[实用新型]一种可变构型的腕掌机构

摘要

本实用新型公开了一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；本实用新型的有益效果是：通过腕掌机构的变形，可以扩大机械臂四指手爪工作空间范围，同时可以对不同形状的物体进行抓取点的调整；四指手爪工作空间的改变通过丝杆减速电机驱动手指安装件进行轴向移动，并通过两根固定的导向轴抑制手指安装件跟随丝杆进行旋转；当抓取物体时，只需控制四个电机进行同一方向旋转，释放物体时，控制电机进行反方向旋转即可，结构简单，工作效率及可靠性较高。

主权项

1.一种可变构型的腕掌机构，其特征在于，包括主体模块(100)、上旋转模块(200)、下旋转模块(300)和旋转驱动模块(400)；所述主体模块(100)为左右对称形式，包括主体部件(101)、第一电机座(102)和第二电机座(112)、第一丝杆减速电机(103)和第二丝杆减速电机(113)、第一手指安装件(104)和第二手指安装件(114)、第一末端件(106)和第二末端件(116)、第一导向轴(105)和第二导向轴(115)，所述第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的一端分别固连于主体部件(101)的左右两端，所述第一丝杆减速电机(103)的电机部分固定在主体部件(101)的端部，且通过第一电机座(102)固定，所述第二丝杆减速电机(113)的电机部分固定在主体部件(101)的端部，且通过第二电机座(112)固定，所述第一丝杆减速电机(103)和第二丝杆减速电机(113)分别设置在所述第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的中间间隙位置，所述第一末端件(106)和第二末端件(116)分别固连于第一导向轴(105)和第二导向轴(115)的另一端；所述上旋转模块(200)包括上旋转件(201)、上旋导向轴(202)、上旋丝杆减速电机(204)、上旋电机座(206)、上旋手指安装件(203)、上旋末端件(205)、上旋轴承(210)、上旋连接销(403)，上旋导向轴(202)的一端固连于上旋转件(201)，上旋丝杆减速电机(204)的电机部分固定安装于上旋转件(201)，通过上旋电机座(206)固定，上旋末端件(205)固连于上旋导向轴(202)的端部，上旋连接销(403)固连于上旋导向轴(202)上；所述下旋转模块(300)包括下旋转件(305)、下旋导向轴(302)、下旋丝杆减速电机(304)、下旋电机座(306)、下旋手指安装件(303)、下旋末端件(301)、下旋轴承(310)、下旋连接销(413)，下旋导向轴(302)的一端固连于下旋转件(305)，下旋丝杆减速电机(304)的电机部分固定安装有下旋转件(305)，通过下旋电机座(306)固定，下旋末端件(301)固连于下旋导向轴(302)的端部，下旋连接销(413)固连于下旋导向轴(302)上；所述主体模块(100)中心设有中心旋转轴，上旋转模块(200)的上旋轴承(210)旋转于中心旋转轴，下旋转模块(300)的下旋轴承(310)旋转于中心旋转轴，上旋转模块(200)位于下旋转模块(300)的上方；所述旋转驱动模块(400)包括减速电机(401)、上盖(402)、上旋连接销(403)、连接件(404)、受力板(405)、下旋连接销(413)，连接件(404)与减速电机(401)连接，减速电机(401)通过驱动连接件(404)的旋转，驱动连接件(404)侧边与上旋连接销(403)卡合连接的上旋连接销(403)进行旋转，驱动连接件(404)另一侧边与下旋连接销(413)卡合连接的下旋连接销(413)进行旋转。