[实用新型]一种可变构型的腕掌机构

说明书

本实用新型公开了一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；本实用新型的有益效果是：通过腕掌机构的变形，可以扩大机械臂四指手爪工作空间范围，同时可以对不同形状的物体进行抓取点的调整；四指手爪工作空间的改变通过丝杆减速电机驱动手指安装件进行轴向移动，并通过两根固定的导向轴抑制手指安装件跟随丝杆进行旋转；当抓取物体时，只需控制四个电机进行同一方向旋转，释放物体时，控制电机进行反方向旋转即可，结构简单，工作效率及可靠性较高。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体涉及一种可变构型的腕掌机构。

背景技术

机械臂的手爪是机械臂与操作对象建立联系的重要部件，连接手爪与机械臂的腕掌机构直接决定手爪的工作空间范围。从刚性手爪到柔性手爪、专用手爪到多功能手爪等，国内外关于机械臂手爪的研究取得了很大的进展。然而，现有的连接手爪与机械臂的腕掌机构大多是固定不变的，当抓取像纸盒、果蔬等形状、大小差异较大的物体时，需要通过更换手爪模块进行抓取，降低了工作效率；此外，目前存在的变掌机构，其传动复杂，传动效率低，且可靠性较差。

实用新型内容

为解决上述背景技术中提出的问题。本实用新型提供了一种可变构型的腕掌机构，具有特点。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种可变构型的腕掌机构，包括主体模块、上旋转模块、下旋转模块和旋转驱动模块；所述主体模块为左右对称形式，包括主体部件、第一电机座和第二电机座、第一丝杆减速电机和第二丝杆减速电机、第一手指安装件和第二手指安装件、第一末端件和第二末端件、第一导向轴和第二导向轴，所述第一导向轴和第二导向轴的一端分别固连于主体部件的左右两端，所述第一丝杆减速电机的电机部分固定在主体部件的端部，且通过第一电机座固定，所述第二丝杆减速电机的电机部分固定在主体部件的端部，且通过第二电机座固定，所述第一丝杆减速电机和第二丝杆减速电机分别设置在所述第一导向轴和第二导向轴的中间间隙位置，所述第一末端件和第二末端件分别固连于第一导向轴和第二导向轴的另一端；

所述上旋转模块包括上旋转件、上旋导向轴、上旋丝杆减速电机、上旋电机座、上旋手指安装件、上旋末端件、上旋轴承、上旋连接销，上旋导向轴的一端固连于上旋转件，上旋丝杆减速电机的电机部分固定安装于上旋转件，通过上旋电机座固定，上旋末端件固连于上旋导向轴的端部，上旋连接销固连于上旋导向轴上；

所述下旋转模块包括下旋转件、下旋导向轴、下旋丝杆减速电机、下旋电机座、下旋手指安装件、下旋末端件、下旋轴承、下旋连接销，下旋导向轴的一端固连于下旋转件，下旋丝杆减速电机的电机部分固定安装有下旋转件，通过下旋电机座固定，下旋末端件固连于下旋导向轴的端部，下旋连接销固连于下旋导向轴上；

所述主体模块中心设有中心旋转轴，上旋转模块的上旋轴承旋转于中心旋转轴，下旋转模块的下旋轴承旋转于中心旋转轴，上旋转模块位于下旋转模块的上方；

所述旋转模块包括减速电机、上盖、上旋连接销、连接件、受力板、下旋连接销，连接件与减速电机连接，减速电机通过驱动连接件的旋转，驱动连接件侧边与上旋连接销卡合连接的上旋连接销进行旋转，驱动连接件另一侧边与下旋连接销卡合连接的下旋连接销进行旋转。

优选的，所述第一导向轴、第二导向轴、上旋导向轴和下旋导向轴均采用双导向轴结构。

优选的，所述第一丝杆减速电机、第二丝杆减速电机、上旋丝杆减速电机、下旋丝杆减速电机均由电机、减速器和丝杆集成。

优选的，所述丝杆减速电机第一丝杆减速电机、第二丝杆减速电机、上旋丝杆减速电机、下旋丝杆减速电机和减速电机均采用采用微型直流电机。

优选的，上旋连接销上固定的上旋转件随上旋连接销一起旋转，与上旋转件连接的上旋手指安装件随之旋转，下旋连接销上固定的下旋转件随下旋连接销一起旋转，与下旋转件连接的下旋手指安装件随之旋转。