[实用新型]一种吸附式抓取器

摘要

本实用新型涉及一种抓取器，更具体的说是一种吸附式抓取器，在机械抓取的基础上，增加了吸附装置，可增加抓取过程的稳定性，而且可以抓取规格大小不同的物体，包括支架组合体、伸缩组合体和连杆组合体，所述支架组合体包括底板、支架、电机、轮盘、爪结构组合体和支架主体，螺纹转杆和转动端子的端子凸台可对转动端子在圆孔内的转动进行限制，使得转动端子不脱离圆孔；转动限位套杆和螺纹转杆上的转杆凸台可对螺纹转杆上设置转杆凸台在支架杆体上的转动进行限制，使得螺纹转杆不脱离螺纹转杆；螺纹转杆套管可对转动端子进行限制，使得转动端子不脱离螺纹转杆。

主权项

1.一种吸附式抓取器，包括支架组合体(1)、伸缩组合体(2)和连杆组合体(3)，其特征在于：所述支架组合体(1)包括底板(1‑1)、支架(1‑2)、电机(1‑3)、轮盘(1‑4)、爪结构组合体(1‑5)和支架主体(1‑6)，爪结构组合体(1‑5)包括支架杆体(1‑5‑1)、槽口Ⅰ(1‑5‑2)、矩形槽Ⅰ(1‑5‑3)、转动限位套杆(1‑5‑4)、螺纹转杆(1‑5‑5)、螺纹转杆套管(1‑5‑6)、转动端子(1‑5‑7)和爪杆(1‑5‑8)，爪杆(1‑5‑8)上设置有槽口Ⅱ(1‑5‑8‑1)和矩形槽Ⅱ(1‑5‑8‑2)，槽口Ⅱ(1‑5‑8‑1)和矩形槽Ⅱ(1‑5‑8‑2)均位于爪杆(1‑5‑8)上端，槽口Ⅱ(1‑5‑8‑1)和矩形槽Ⅱ(1‑5‑8‑2)连通，爪杆(1‑5‑8)的中端焊接有圆柱凸台(1‑5‑8‑3)，圆柱凸台(1‑5‑8‑3)上设置有圆孔(1‑5‑8‑4)，支架主体(1‑6)的外壁设置有矩形缺口Ⅰ(1‑6‑1)和矩形缺口Ⅱ(1‑6‑2)，矩形缺口Ⅰ(1‑6‑1)和矩形缺口Ⅱ(1‑6‑2)处于同一直线上，矩形缺口Ⅰ(1‑6‑1)和矩形缺口Ⅱ(1‑6‑2)均与支架主体(1‑6)连通，支架杆体(1‑5‑1)上设置有槽口Ⅰ(1‑5‑2)和矩形槽Ⅰ(1‑5‑3)，槽口Ⅰ(1‑5‑2)和矩形槽Ⅰ(1‑5‑3)连通，所述转动端子(1‑5‑7)的一端设置有端子凸台，转动端子(1‑5‑7)的另一端设置有螺纹孔Ⅲ，端子凸台为柱形结构，螺纹转杆(1‑5‑5)上设有转杆凸台，转杆凸台为柱形结构，支架杆体(1‑5‑1)的后端设置有杆体孔，螺纹转杆(1‑5‑5)的一端转动连接在支架杆体(1‑5‑1)上的杆体孔内，螺纹转杆(1‑5‑5)的另一端通过螺纹连接在转动端子(1‑5‑7)上的螺纹孔Ⅲ内，螺纹转杆套管(1‑5‑6)固定连接在螺纹转杆(1‑5‑5)一端，转动限位套杆(1‑5‑4)固定连接在螺纹转杆(1‑5‑5)的另一端，转动端子(1‑5‑7)位于转动限位套杆(1‑5‑4)和螺纹转杆套管(1‑5‑6)之间，转动端子(1‑5‑7)转动连接在圆孔(1‑5‑8‑4)内，支架杆体(1‑5‑1)设置在螺纹转杆(1‑5‑5)上的转杆凸台和转动限位套杆(1‑5‑4)之间；爪杆(1‑5‑8)间隙配合连接在矩形槽Ⅰ(1‑5‑3)内，圆柱凸台(1‑5‑8‑3)滑动连接在槽口Ⅰ(1‑5‑2)内；所述爪结构组合体(1‑5)设置有两个，两个支架杆体(1‑5‑1)焊接在支架主体(1‑6)上并且两个支架杆体(1‑5‑1)处于同一直线上，槽口Ⅱ(1‑5‑8‑1)和矩形槽Ⅱ(1‑5‑8‑2)分别与对应的矩形槽Ⅰ(1‑5‑3)连通；所述伸缩组合体(2)包括内伸缩杆(2‑1)、上限位端子(2‑2)、外套杆(2‑3)、弹簧固定端子(2‑4)、滑套(2‑5)、弹簧(2‑6)、伸缩杆凸台(2‑7)、转孔(2‑8)、铰接端子Ⅰ(2‑9)、铰接端子Ⅱ(2‑10)和套杆凸台(2‑11)，所述外套杆(2‑3)的上端焊接有套杆凸台(2‑11)，铰接端子Ⅰ(2‑9)和铰接端子Ⅱ(2‑10)焊接在外套杆(2‑3)上并且铰接端子Ⅰ(2‑9)和铰接端子Ⅱ(2‑10)处于同一直线上，内伸缩杆(2‑1)的一端焊接有伸缩杆凸台(2‑7)，内伸缩杆(2‑1)的另一端设置有转孔(2‑8)，伸缩杆凸台(2‑7)滑动连接在外套杆(2‑3)的内端，内伸缩杆(2‑1)过盈配合连接在套杆凸台(2‑11)上，上限位端子(2‑2)固定连接在内伸缩杆(2‑1)上，上限位端子(2‑2)位于套杆凸台(2‑11)的上端，弹簧固定端子(2‑4)固定连接在外套杆(2‑3)上，滑套(2‑5)滑动连接在外套杆(2‑3)上，弹簧(2‑6)套接在外套杆(2‑3)上，弹簧(2‑6)的一端焊接在弹簧固定端子(2‑4)上，弹簧(2‑6)的另一端焊接在滑套(2‑5)上；所述铰接端子Ⅰ(2‑9)和铰接端子Ⅱ(2‑10)分别间隙配合连接在对应的矩形槽Ⅱ(1‑5‑8‑2)内，铰接端子Ⅰ(2‑9)和铰接端子Ⅱ(2‑10)分别滑动铰接在对应的槽口Ⅱ(1‑5‑8‑1)内；所述连杆组合体(3)包括连杆限位端子Ⅰ(3‑1)、连杆(3‑2)、限位凸台Ⅰ(3‑3)、限位凸台Ⅱ(3‑4)和连杆限位端子Ⅱ(3‑5)，所述限位凸台Ⅰ(3‑3)包括凸台转轴(3‑3‑1)、凸台板(3‑3‑2)和凸台槽口(3‑3‑3)，限位凸台Ⅱ(3‑4)通过铰接轴滑动连接在凸台槽口(3‑3‑3)内，连杆限位端子Ⅰ(3‑1)固定连接在凸台转轴(3‑3‑1)上，限位凸台Ⅱ(3‑4)和连杆限位端子Ⅱ(3‑5)分别固定连接在连杆(3‑2)的两端；所述凸台转轴(3‑3‑1)转动连接在轮盘(1‑4)上，连杆(3‑2)转动连接在转孔(2‑8)内，轮盘(1‑4)位于连杆限位端子Ⅰ(3‑1)和凸台板(3‑3‑2)之间，内伸缩杆(2‑1)位于限位凸台Ⅱ(3‑4)和连杆限位端子Ⅱ(3‑5)之间。