[实用新型]一种基于仿生SLAM的移动机器人特能分析实验平台

摘要

本实用新型公开了一种基于仿生SLAM的移动机器人特能分析实验平台，涉及机器人航位推算领域，包括移动机器人和机器人系统，所述机器人系统分为用户层、决策控制层、传感信息层和运动控制层，选取加速度计、磁力计和陀螺仪等传感器，弥补了纯视觉导航固有的缺陷，增强了系统的鲁棒性，多传感器融合的RatSLAM模型框架，在传统RatSLAM模型基础上利用加速度计、磁力计、陀螺仪等惯性导航设备采集机器人速度和航向等参数实现航位推算，路径综合进行路径更新以实现经历制图的构建，增强了系统在动态环境的稳定性，通过激光测距仪构建地图并绘制移动机器人实际走出的基准轨迹。

主权项

1.一种基于仿生SLAM的移动机器人特能分析实验平台，包括移动机器人和机器人系统，其特征在于，所述机器人系统分为用户层、决策控制层、传感信息层和运动控制层，所述用户层包括PC上位机，所述决策控制层包括车载笔记本，所述PC上位机与车载笔记本通过无线连接，所述传感信息层包括传感器和运动控制设备，所述传感器包括激光测距仪、加速度计、陀螺仪和磁力计，所述运动控制层包括光电编码器1、光电编码器2、电机1、电机2、电机控制器1和电机控制器2，所述光电编码器1与电机控制器1电性连接，所述光电编码器2与电机控制器2电性连接，所述电机控制器1电性连接电机1，所述电机控制器2电性连接电机2，所述移动机器人包括运动控制卡和传感器主板，所述传感器主板上设有各种传感器扩展卡，每个传感器扩展卡的主控芯片根据需求选配AVR系列单片机Mega16或Mega8，所述传感器主板上设有RS‑232转RS‑485电路，所述车载笔记本通过RS‑485与传感信息层通讯，所述传感信息层通过RS‑232与电机控制器1和电机控制器2连接。