[实用新型]生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人

摘要

本实用新型涉及一种生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，属于康复设备技术领域。自上而下包括靠背腰托系统、髋关节系统、腿部系统、足部系统。本实用新型采用人体工程学原理和可重构机器人设计思想，设计模块化外骨骼式下肢康复机器人；开发神经肌肉闭链肌电反馈电刺激技术，最大限度的唤醒患者主动运动意识；构成的人机强耦合系统，有效确保下肢康复机器人与分布式电子学控制系统无缝结合。本实用新型作为减重式下肢康复机器人的一部分，可为具有下肢运动功能障碍的患者提供良好的康复训练，同时，闭链肌电反馈电刺激的主动训练技术同样可以推广应用到上肢，膝关节，踝关节的主动康复训练。

主权项

1.一种生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：包括靠背腰托系统、髋关节系统、腿部系统及足部系统，所述靠背腰托系统包括腰托靠背（1）、腰部组件（2）以及腰部绑带（9），所述腰部绑带（9）固定安装于腰托靠背（1）的前侧，所述腰托靠背（1）的后侧与腰部组件（2）相连，另外，所述腰托靠背（1）的后侧还设有背部功能箱（8），背部功能箱（8）内设有中央控制器模块、功能性电刺激系统模块、供电电源；所述髋关节系统包括髋关节单元（3），所述髋关节单元（3）通过靠背腰托系统的第一花键安装板（201）以及第一花键固定座（202）固定在腰部左侧支撑板（203）上，同时髋关节单元（3）通过第一关节T形安装台（301）与大腿杆单元（4）固定连接，髋关节的集成化关节执行组件（309）与背部功能箱（8）中的供电电源以及中央控制器模块相连，并驱动大腿杆单元（4）转动；所述腿部系统包括大腿杆单元（4）、大腿绑带支座（10）、膝关节单元（5）、小腿杆单元（6）、小腿绑带支座（12），所述膝关节单元（5）通过第二关节T形安装台与大腿杆单元（4）固定连接，同时膝关节单元（5）通过关节主轴（304）与小腿杆单元（6）连接，膝关节的集成化关节执行组件（309）与供电电源以及中央控制器模块相连，并驱动小腿杆单元（6）转动；所述足部系统包括踝关节单元（7）、足部安装板（14）、足部调整条（15）、足部调整座（16），所述踝关节单元（7）通过第三关节T形安装台与小腿杆单元（6）固定连接，同时踝关节单元（7）与足部安装板（14）轴连接，踝关节的集成化关节执行组件（309）与供电电源及中央控制器模块相连，并驱动所述足部安装板（14）转动，足部安装板（14）与足部调整条（15）连接，足部调整条（15）与足部调整座（16）连接。