[实用新型]生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人

权利要求书

1.一种生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：包括靠背腰托系统、髋关节系统、腿部系统及足部系统，所述靠背腰托系统包括腰托靠背（1）、腰部组件（2）以及腰部绑带（9），所述腰部绑带（9）固定安装于腰托靠背（1）的前侧，所述腰托靠背（1）的后侧与腰部组件（2）相连，另外，所述腰托靠背（1）的后侧还设有背部功能箱（8），背部功能箱（8）内设有中央控制器模块、功能性电刺激系统模块、供电电源；

所述髋关节系统包括髋关节单元（3），所述髋关节单元（3）通过靠背腰托系统的第一花键安装板（201）以及第一花键固定座（202）固定在腰部左侧支撑板（203）上，同时髋关节单元（3）通过第一关节T形安装台（301）与大腿杆单元（4）固定连接，髋关节的集成化关节执行组件（309）与背部功能箱（8）中的供电电源以及中央控制器模块相连，并驱动大腿杆单元（4）转动；

所述腿部系统包括大腿杆单元（4）、大腿绑带支座（10）、膝关节单元（5）、小腿杆单元（6）、小腿绑带支座（12），所述膝关节单元（5）通过第二关节T形安装台与大腿杆单元（4）固定连接，同时膝关节单元（5）通过关节主轴（304）与小腿杆单元（6）连接，膝关节的集成化关节执行组件（309）与供电电源以及中央控制器模块相连，并驱动小腿杆单元（6）转动；

所述足部系统包括踝关节单元（7）、足部安装板（14）、足部调整条（15）、足部调整座（16），所述踝关节单元（7）通过第三关节T形安装台与小腿杆单元（6）固定连接，同时踝关节单元（7）与足部安装板（14）轴连接，踝关节的集成化关节执行组件（309）与供电电源及中央控制器模块相连，并驱动所述足部安装板（14）转动，足部安装板（14）与足部调整条（15）连接，足部调整条（15）与足部调整座（16）连接。

2.根据权利要求1所述的生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：所述的大腿杆单元（4）上设有大腿绑带支座（10）以及大腿绑带（11），小腿杆单元（6）上设有小腿绑带支座（12）以及小腿绑带（13）。

3.根据权利要求1所述的生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：所述的大腿杆单元（4）是：大腿上双管支撑座（401）与大腿第一子管（402）上端通过螺纹连接，所述大腿第一子管（402）下端直接插入大腿母管（403）上端，所述大腿母管（403）下端与大腿第二子管（404）插接，所述大腿第二子管（404）的另一端与大腿下双管支撑座（406）螺纹连接，所述大腿母管（403）与大腿第一子管（402）、大腿第二子管（404）的连接处分别安装有大腿杆长调整套（405）。

4.根据权利要求1所述的生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：所述的小腿杆单元（6）是：花键式小腿双管支撑座（601）与小腿第一子管（602）上端通过螺纹连接，所述小腿第一子管（602）下端直接插入小腿母管（603）上端，所述小腿母管（603）下端与小腿第二子管（604）插接，所述小腿第二子管（604）的另一端与小腿下双管支撑座（606）螺纹连接，所述小腿母管（603）与小腿第一子管（602）、小腿第二子管（604）的连接处分别安装有小腿杆长调整套（605）。

5.根据权利要求1所述的生物反馈闭链电刺激下肢康复机器人，其特征在于：所述的髋关节单元（3）是：第一关节T形安装台（301）分别与第一轴承圆盘支座（302）、第二轴承支座（303）螺栓固定连接，集成化关节执行组件（309）与第一轴承圆盘支座（302）通过螺栓固定连接，关节主轴（304）上设有第一轴承（305）和第二轴承（307），所述第一轴承（305）的外圈与第一轴承圆盘支座（302）的内孔配合连接，所述第二轴承（307）的外圈与第二轴承支座（303）内孔配合连接；主轴调节件（308）通过螺栓安装在第二轴承支座（303）上；所述第一轴承圆盘支座（302）上设有运动槽，机械限位挡块（306）通过螺栓安装在运动槽内，所述集成化关节执行组件（309）由盘式电机、谐波减速器、电磁爆闸制动器、绝对编码器依次逐级安装连接组成。