[实用新型]理件机械臂、理件机器人

摘要

本申请公开了一种理件机械臂、理件机器人及其控制方法，包括左右对称的理件机械臂，所述机械臂由三个直角移动单元及腕部机构组成，所述控制方法包括单臂移动及旋转控制、双臂翻转协作控制、多机器人任务分配及调度方法。根据本申请实施例提供的技术方案，在传输带上方通过龙门机构布置一组或多组理件机器人，对传输带上的快递进行旋转、平移以及特定面的翻转等操作。本专利空间紧凑、运动控制解耦，且与传输带等配合度较高、可快速部署的理件机器人及控制方法。

主权项

1.一种理件机械臂，其特征在于，包括第一移动单元，所述第一移动单元上滑动连接有第二移动单元，所述第二移动单元的滑动方向与所述第一移动单元的滑动方向垂直，所述第二移动单元上连接有第三移动单元，所述第三移动单元为可伸缩滑杆，所述第三移动单元的运动方向与所述第二移动单元及所述第一移动单元的滑动方向均垂直；所述第三移动单元的滑动端连接有第一旋转单元，所述第一旋转单元的旋转轴与所述第三移动单元重合，所述第一旋转单元上转动连接有第二旋转单元，所述第二旋转单元的旋转轴与所述第一旋转单元的旋转轴垂直，所述第二旋转单元上转动连接有第三旋转单元，所述第三旋转单元的旋转轴与所述第二旋转单元的旋转轴垂直。