[实用新型]隧洞海生物清理机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201820174288.8 | 申请日： | 2018-01-30 |
| 公开（公告）号： | CN207937867U | 公开（公告）日： | 2018-10-02 |
| 发明（设计）人： | 刘帅;张美玲;邓志燕;王国河;陈少南;王雪竹;王华刚;吴玉;陈智;赵阿朋;李海阳;李科;费瑞银 | 申请（专利权）人： | 台山核电合营有限公司;岭东核电有限公司;中广核研究院有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 张艳美;郝传鑫 |
| 地址： | 529200 广东省江门市台山市赤溪镇铜*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种隧洞海生物清理机器人的控制系统，包括总线连接的现场控制器与车体控制器，与所述车体控制器连接的电控系统、传感系统及驱动系统，与所述现场控制器连接的显示控制装置、清理装置压力传感器及清理装置驱动模块，以及视频监控系统，所述传感系统用于采集所述移动车体和机械臂的信息，所述驱动系统用于根据所述车体控制器的控制驱动所述移动车体和机械臂，所述电控系统用于接收操控，所述清理装置驱动模块用于根据所述现场控制器的控制驱动所述末端清理装置，所述清理装置压力传感器用于感测所述末端清理装置与隧洞的内壁的接触力，所述显示控制装置用于接收并显示所述视频监控系统的信息以及接收所述现场控制器传送的信息。 | ||
| 搜索关键词： | 清理装置 现场控制器 车体控制器 视频监控系统 显示控制装置 清理机器人 压力传感器 传感系统 电控系统 控制驱动 控制系统 驱动模块 驱动系统 移动车体 海生物 机械臂 本实用新型 总线连接 接触力 操控 感测 内壁 传送 采集 | ||
【主权项】：
1.一种隧洞海生物清理机器人的控制系统，所述隧洞海生物清理机器人包括移动车体、多自由度的机械臂以及安装在所述机械臂末端的末端清理装置，其特征在于，所述控制系统包括总线连接的现场控制器与车体控制器，与所述车体控制器连接的电控系统、传感系统及驱动系统，与所述现场控制器连接的显示控制装置、清理装置压力传感器及清理装置驱动模块，以及具有位于所述移动车体上的全景摄像机与安装在所述机械臂的监控摄像机的视频监控系统，所述传感系统用于采集所述移动车体和机械臂的内部信息、环境信息以及外部信息并传送至所述车体控制器，所述驱动系统用于根据所述车体控制器的控制驱动所述移动车体和机械臂，所述电控系统用于接收外界操控并传送操控信息至所述车体控制器，所述清理装置驱动模块用于根据所述现场控制器的控制驱动所述末端清理装置，所述清理装置压力传感器用于感测所述末端清理装置与隧洞的内壁的接触力并传送至所述现场控制器，所述显示控制装置用于接收并显示来自所述视频监控系统的信息以及接收所述现场控制器传送的信息。
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