[发明专利]用于控制车辆的方法和装置在审
| 申请号： | 201811636773.3 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109606365A | 公开（公告）日： | 2019-04-12 |
| 发明（设计）人： | 张连川 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开的实施例公开了用于控制车辆的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标速度差值，其中，目标速度差值为车辆的目标速度值与对应目标速度值的实际速度值的差值的绝对值；将目标速度差值输入至目标比例积分微分控制器，其中，目标比例积分微分控制器用于表征目标速度差值与控制量之间的对应关系，控制量用于控制车辆的行驶，其中，在目标速度差的取值在预定范围内的情况下，目标比例积分微分控制器的积分单元的积分累加速度与目标速度差的取值正相关，目标速度差为目标速度差值的变量；获取目标比例积分微分控制器输出的控制量；基于所获取的控制量，控制车辆的行驶。该实施方式提高了车辆控制的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 比例积分微分控制器 控制量 速度差 方法和装置 获取目标 行驶 表征目标 车辆控制 积分单元 正相关 累加 输出 | ||
【主权项】：
1.一种用于控制车辆的方法，包括：获取目标速度差值，其中，所述目标速度差值为车辆的目标速度值与对应所述目标速度值的实际速度值的差值的绝对值；将所述目标速度差值输入至目标比例积分微分控制器，其中，所述目标比例积分微分控制器用于表征目标速度差值与控制量之间的对应关系，控制量用于控制所述车辆的行驶，其中，在目标速度差的取值在预定范围内的情况下，所述目标比例积分微分控制器的积分单元的积分累加速度与目标速度差的取值正相关，所述目标速度差为目标速度差值的变量；获取所述目标比例积分微分控制器输出的控制量；基于所获取的控制量，控制所述车辆的行驶。
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