[发明专利]一种基于机器视觉的高速公路视距检测方法

摘要

本发明公开了一种基于机器视觉的高速公路视距检测方法，包括以下步骤：首先对待使用的摄像机进行内外参数的标定，从而得到三维世界坐标系与二维图像坐标系之间的转换关系；然后将标定好的摄像机装载在检测车辆的前部，采集车辆在道路上某一点时前方的图像信息；再对图像信息进行图像处理，得到道路两侧的护栏信息，并采用图像二值化分割方法提取护栏曲线，获得护栏的二维图像坐标系；再基于视距实值获得左右护栏长度动态权重分配；最后根据动态权重分配计算实际视距。该方法有效解决了传统视距测量方法精确度低、时效性差的问题。

主权项

1.一种基于机器视觉的高速公路视距检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：对待使用的摄像机进行内外参数的标定，从而得到三维世界坐标系与二维图像坐标系之间的转换关系；S2：将标定好的摄像机装载在检测车辆的前部，采集车辆在道路上某一点时前方的图像信息，所述前方图像信息为RGB彩色图像；S3：对所述图像信息进行图像处理，得到所述图像信息中的道路两侧的护栏信息，并采用图像二值化分割方法提取护栏曲线，获得护栏的二维图像坐标系；S4：基于视距实值的左右护栏长度动态权重分配，具体为：记S3中护栏的二维图像坐标系中的护栏长度分别为l左和l右，并根据S1中的三维世界坐标系与二维图像坐标系之间的转换关系，获得护栏的三维世界坐标系，记三维世界坐标系中的护栏长度分别为L左和L右，并记△L＝|L左‑L右|；根据人工测量的道路视距实值L，赋予L左和L右相应的权重W左和W右，使得：L＝L左W左+L右W右，且W左+W右＝1；通过若干次实测试验，得到一系列对应于△L(△L1，△L2，…，△LN)的权重集W左(W左1，W左2，…，W左N)和W右(W右1，W右2，…，W右N)；其中，N为试验次数；S5：利用摄像机测量实际视距L测，根据S4得到护栏长度L左、L右以及△L，根据S4中的N次试验结果，找出最接近△L的△LN以及W左N和W右N，即可得实际视距L测＝L左W左N+L右W右N。