[发明专利]位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 201811591706.4 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109697734B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 周晓巍;鲍虎军;刘缘;彭思达 | 申请（专利权）人： | 浙江商汤科技开发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京林达刘知识产权代理事务所(普通合伙) 11277 | 代理人： | 刘新宇 |
| 地址： | 311215 浙江省杭州市萧*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本公开涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对多个关键点进行筛选出目标关键点；根据目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。 | ||
| 搜索关键词： | 估计 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种位姿估计方法，其特征在于，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得目标对象在待处理图像中的多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵，其中，所述第一协方差矩阵是根据关键点在待处理图像中的位置坐标和关键点的估计坐标确定的；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对所述多个关键点进行筛选，从多个关键点中确定出目标关键点；根据所述目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江商汤科技开发有限公司，未经浙江商汤科技开发有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811591706.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
