[发明专利]位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵；根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对多个关键点进行筛选出目标关键点；根据目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在相关技术中，需要将三维空间与图像中的点进行匹配，但需要匹配的点较多，通常使用神经网络等方式自动获得多个点的匹配关系，但由于输出误差以及多个邻近的点之间的互相干扰，造成匹配关系通常是不准确的，并且，匹配的点大部分点无法代表目标对象的位姿，使得输出的位姿与真实位姿之间的误差较大。

发明内容

本公开提出了一种位姿估计方法及装置、电子设备和存储介质。

根据本公开的一方面，提供了一种位姿估计方法，包括：

对待处理图像中的目标对象进行关键点检测处理，获得目标对象在待处理图像中的多个关键点以及各关键点对应的第一协方差矩阵，其中，所述第一协方差矩阵是根据关键点在待处理图像中的位置坐标和关键点的估计坐标确定的；

根据各关键点对应的第一协方差矩阵，对所述多个关键点进行筛选，从多个关键点中确定出目标关键点；

根据所述目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量。

根据本公开的实施例的位姿估计方法，可通过关键点检测获得待处理图像中的关键点以及对应的第一协方差矩阵，并通过第一协方差矩阵筛选关键点，可去除关键点之间的互相干扰，提高匹配关系的准确度，并且，通过筛选关键点，可去除无法代表目标对象位姿的关键点，减小估计的位姿与真实位姿之间的误差。

在一种可能的实现方式中，根据所述目标关键点进行位姿估计处理，获得旋转矩阵和位移向量，包括：

获取所述目标关键点在三维坐标系中的空间坐标，其中，所述空间坐标为三维坐标；

根据所述目标关键点在待处理图像中的位置坐标以及所述空间坐标，确定初始旋转矩阵以及初始位移向量，其中，所述位置坐标为二维坐标；

根据所述空间坐标和所述目标关键点在待处理图像中的位置坐标，对所述初始旋转矩阵以及初始位移向量进行调整，获得所述旋转矩阵和位移向量。

在一种可能的实现方式中，根据所述空间坐标和所述位置坐标，对所述初始旋转矩阵以及初始位移向量进行调整，获得所述旋转矩阵和位移向量，包括：

根据所述初始旋转矩阵以及初始位移向量，对所述空间坐标进行投影处理，获得所述空间坐标在所述待处理图像中的投影坐标；

确定所述投影坐标与目标关键点在待处理图像中的位置坐标之间的误差距离；

根据所述误差距离调整所述初始旋转矩阵以及初始位移向量；

在满足误差条件时，获得所述旋转矩阵和位移向量。

在一种可能的实现方式中，确定所述投影坐标与所述目标关键点在待处理图像中的位置坐标之间的误差距离，包括：

分别获得各目标关键点在待处理图像中的位置坐标与投影坐标之间的向量差以及各目标关键点对应的第一协方差矩阵；

根据各目标关键点对应的向量差和第一协方差矩阵，确定所述误差距离。