[发明专利]一种移动机器人的激光引导回充方法及芯片

摘要

本发明公开一种移动机器人的激光引导回充方法及芯片，所述激光引导回充方法包括：步骤1、控制移动机器人移动到第一预设位置；步骤2、判断激光接收器获取的有效激光帧的光强分布规律是否符合充电座的编码方式，是则进入步骤3；步骤3、基于获取的激光引导信号在预设搜索范围内确定预设数量的回充候选位置；步骤4、控制所述移动机器人在预设搜索范围内遍历预设数量的回充候选位置；步骤5、控制所述移动机器人移动到第二预设位置；步骤6、在第二预设位置处调整所述移动机器人的姿态和方位，使得所述移动机器人的第一充电极与充电座的中心位置的第二充电极被控制对接充电，从而提高激光回充的引导精度和效率。

主权项

1.一种移动机器人的激光引导回充方法，移动机器人的机体的对称轴装设有激光接收器，激光接收器包括第一激光接收器、第二激光接收器和第三激光接收器，第二激光接收器装设在移动机器人的第一充电极的中心位置处，第一激光接收器和第三激光接收器分别并排地设置在第一充电极的中心位置的两侧；所述激光引导回充方法包括：步骤1、当所述移动机器人接收到回充指令时，控制所述移动机器人按照预先规划的路径到达第一预设位置，再控制激光接收器获取发射自充电座的激光引导信号；步骤2、基于有效激光帧的光强分布规律符合充电座的编码方式的激光引导信号在预设搜索范围内确定预设数量的回充候选位置；其中，光强分布规律不包括对光强大小的检测判断；预设搜索范围是以第一预设位置为中心，同一个充电座产生的充电信号的有效距离范围；步骤3、控制所述移动机器人在预设搜索范围内遍历预设数量的回充候选位置，并在遍历的每个回充候选位置上，判断第二激光接收器接受的激光引导信号光强大小是否处于充电座的预设发射光强范围，是则确定当前的回充候选位置存在充电座，否则确定当前的回充候选位置存在伪座子信号，然后继续遍历下一个所述回充候选位置；其中，伪座子信号不是充电座的激光引导源直接发射的激光束；步骤4、控制所述移动机器人从步骤3遍历结束的回充候选位置移动到第二预设位置，其中，第二预设位置是在预设搜索范围内，距离遍历结束的回充候选位置最近的一个充电座的正前方预设间距处；步骤5、在第二预设位置处调整所述移动机器人的姿态和方位，使得第二激光接收器接收到第一预设光强阈值范围的激光引导信号，而第一激光接收器和第三激光接收器都接收到第二预设光强阈值范围的激光引导信号，然后控制所述移动机器人的第一充电极与充电座的中心位置的第二充电极对接充电，其中，第一预设光强阈值范围的数值远大于第二预设光强阈值范围的数值。