[发明专利]一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构在审
| 申请号： | 201811573640.6 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109676595A | 公开（公告）日： | 2019-04-26 |
| 发明（设计）人： | 杜林宝;胡鑫;胡娜;刘涛;张丽萍;明平良 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/10 |
| 代理公司： | 核工业专利中心 11007 | 代理人： | 程然 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于水下复杂空间异物抓取技术领域，具体涉及一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，目的是解决常规异物抓取工具无法全面覆盖堆芯支承板上表面，不能有效将堆芯支承板上表面的异物清除的问题。其特征在于：它包括第一节机械臂、第一销轴、第二节机械臂、第二销轴和第三节机械臂；第二节机械臂位于第一节机械臂的下方，第一节机械臂与第二节机械臂通过第一销轴铰接在一起；第三节机械臂位于第二节机械臂的下方，第二节机械臂与第三节机械臂通过第二销轴铰接在一起。 | ||
| 搜索关键词： | 机械臂 多关节机械臂 狭窄空间作业 支承板上表面 销轴铰接 异物 堆芯 销轴 抓取 复杂空间 全面覆盖 异物清除 抓取工具 | ||
【主权项】：
1.一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：它包括第一节机械臂、第一销轴(13)、第二节机械臂、第二销轴(22)和第三节机械臂；第二节机械臂位于第一节机械臂的下方，第一节机械臂与第二节机械臂通过第一销轴(13)铰接在一起；第三节机械臂位于第二节机械臂的下方，第二节机械臂与第三节机械臂通过第二销轴(22)铰接在一起。
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