[发明专利]一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构

权利要求书

1.一种适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：它包括第一节机械臂、第一销轴(13)、第二节机械臂、第二销轴(22)和第三节机械臂；第二节机械臂位于第一节机械臂的下方，第一节机械臂与第二节机械臂通过第一销轴(13)铰接在一起；第三节机械臂位于第二节机械臂的下方，第二节机械臂与第三节机械臂通过第二销轴(22)铰接在一起。

2.根据权利要求1所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第一节机械臂包括驱动电机(1)、螺钉(2)、电机连接座(3)、联轴器(4)、第一节机械臂内轴(5)、第一节机械臂外壳(6)、第一锥齿轮(7)、第一支撑环(8)、密封圈(9)和第一紧定螺钉(10)；驱动电机(1)通过螺钉(2)固定在电机连接座上(3)；第一节机械臂内轴(5)通过联轴器(4)与驱动电机(1)的输出轴连接在一起；电机连接座(3)与第一节机械臂外壳(6)通过螺纹连接；第一节机械臂内轴(5)穿入第一节机械臂外壳(6)内；第一锥齿轮(7)套在第一节机械臂内轴(5)下端，并嵌入第一节机械臂外壳(6)下端的孔中，通过第一紧定螺钉(10)将第一锥齿轮(7)固定在第一节机械臂内轴(5)上；第一锥齿轮(7)和第一节机械臂外壳(6)之间通过第一支撑环(8)减小摩擦力；第一锥齿轮(7)和第一节机械臂外壳(6)之间通过第一密封圈(9)进行密封。

3.根据权利要求2所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第二节机械臂包括第二锥齿轮(11)、第三锥齿轮(12)、第四锥齿轮(14)、第二紧定螺钉(15)、第二节机械臂外壳(16)、第二节机械臂内轴(17)、第二支撑环(18)、第五锥齿轮(19)、第三支撑环(20)和第三紧定螺钉(21)；第二锥齿轮(11)装在第二节机械臂外壳(16)上端的左边圆孔内，第三锥齿轮(12)装在第二节机械臂外壳上端的右边方孔内；第二节机械臂内轴(17)穿入第二节机械臂外壳(16)内；第四锥齿轮(14)装在第二节机械臂内轴(17)上端，通过第二紧定螺钉(15)将第四锥齿轮(14)固定在第二节机械臂内轴(17)上端；第四锥齿轮(14)与第二锥齿轮(11)、第三锥齿轮(12)啮合；第四锥齿轮(14)与第二节机械臂外壳(16)上端的孔之间设有第二支撑环(18)以减小摩擦力；第五锥齿轮(19)装在第二节机械臂内轴(17)的下端，通过第三紧定螺钉(21)将第五锥齿轮(19)固定在第二节机械臂内轴(17)下端；第五锥齿轮(19)与第二节机械臂外壳(16)下端的孔之间设有第三支撑环(20)以减小摩擦力。

4.根据权利要求3所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第三节机械臂包括第六锥齿轮(23)、第三节机械臂外壳(24)、气缸(25)、锁紧螺母(26)、手抓连接套(27)、螺母(28)、手抓推杆(29)、第三销轴(30)、连杆(31)、第四销轴(32)、手爪(33)和第五销轴(34)；第六锥齿轮(23)安装在第三节机械臂外壳(24)上端的方形孔内；气缸(25)固定在第三节机械臂外壳(24)内部；手爪推杆(29)通过螺母(28)固定在气缸(25)的活塞杆上；手爪连接套(27)套在手爪推杆(29)的外面，并通过锁紧螺母(26)固定在第三节机械臂外壳(24)上；连杆(31)通过第三销轴(30)铰接在手爪连接套(27)下端；通过第四销轴(32)将手爪(33)和连杆(31)铰接在一起；通过第五销轴(34)将手爪(33)和手爪推杆(29)下端铰接在一起。

5.根据权利要求4所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第一节机械臂下端和第二节机械臂上端通过第一销轴(13)铰接起来，并保证第一节机械臂下端的第一锥齿轮(7)与第二节机械臂上端的第二锥齿轮(11)和第三锥齿轮(12)啮合。

6.根据权利要求4所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第二节机械臂下端和第三节机械臂上端通过第二销轴(22)铰接起来，并保证第二节机械臂下端的第五锥齿轮(19)和第三节机械臂上端的第六锥齿轮(23)啮合。

7.根据权利要求4所述的适用于水下狭窄空间作业的多关节机械臂结构，其特征在于：所述的第一锥齿轮(7)、第二锥齿轮(11)、第三锥齿轮(12)、第四锥齿轮(14)、第五锥齿轮(19)和第六锥齿轮(23)的模式、压力角、齿宽均相同，各个齿轮的转动速度和角度大小均相同。