[发明专利]一种工程机械臂的在线标定方法有效
| 申请号： | 201811560944.9 | 申请日： | 2018-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109732590B | 公开（公告）日： | 2020-10-09 |
| 发明（设计）人： | 刘飞香;郑大桥;秦念稳;李正光;李庆;王华明 | 申请（专利权）人： | 中国铁建重工集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京聿华联合知识产权代理有限公司 11611 | 代理人： | 张文娟;朱绘 |
| 地址： | 410100 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工程机械臂的在线标定方法，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点成预定位置关系；机械臂末端位姿计算步骤，获取所述至少三个标靶的位置信息、所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数、以及机械臂各关节的运动量值，利用所述预定位置关系和预设的理想运动学模型，计算得到该机械臂末端的位姿实测值和理论值；模型修正步骤，对比该机械臂末端的位姿实测值和理论值，根据对比结果结合预先构建的误差模型来修正所述理想运动学模型，得到修正后的运动学模型。该方法提高标定效率和运动学模型的准确性，改善施工质量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工程机械 在线 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工程机械臂的在线标定方法，其特征在于，该方法包括：标靶安装步骤，将至少三个标靶安装在所述工程机械臂的末端，使这至少三个标靶与该机械臂臂架的中轴线的设定点成预定位置关系；机械臂末端位姿计算步骤，获取所述至少三个标靶的位置信息、所述标靶的结构尺寸参数和安装尺寸参数、以及机械臂各关节的运动量值，利用所述预定位置关系和预设的理想运动学模型，计算得到该机械臂末端的位姿实测值和理论值；模型修正步骤，对比该机械臂末端的位姿实测值和理论值，根据对比结果结合预先构建的误差模型来修正所述理想运动学模型，得到修正后的运动学模型。
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