[发明专利]一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统在审
| 申请号： | 201811551979.6 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109407673A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 徐巍;戴一凡;韩海兰 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。 | ||
| 搜索关键词： | 感兴趣区域 换道 障碍物 结构化 安全距离 感知系统 交通信息 路径计算 全局参考 自动驾驶 反馈 优化 | ||
【主权项】：
1.一种适用于结构化道路的自主换道控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S01:计算最小换道安全距离；S02:若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；S03:根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest)；S04:根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；S05:若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；S06:若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。
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