[发明专利]一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统在审
| 申请号： | 201811551979.6 | 申请日： | 2018-12-19 |
| 公开（公告）号： | CN109407673A | 公开（公告）日： | 2019-03-01 |
| 发明（设计）人： | 徐巍;戴一凡;韩海兰 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215200 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 感兴趣区域 换道 障碍物 结构化 安全距离 感知系统 交通信息 路径计算 全局参考 自动驾驶 反馈 优化 | ||
本发明公开了一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，首先计算最小换道安全距离；若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest);根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。本发明提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，优化自动驾驶控制。
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统。
背景技术
随着自动驾驶技术的高速发展，高级驾驶辅助系统(ADAS,Advanced DriverAssistance Systems)已经被人们所熟知。其中，自适应巡航控制系统(ACC,AdaptiveCruise Control System)、自动紧急制动系统(AEB,Autonomous Emergency Braking)及换道辅助系统(LCA,Lane Change Assistance)作为能够提升行驶安全、改善交通拥堵和缓解驾驶疲劳的典型的高级驾驶辅助子系统，已经得到研究机构、传统汽车企业及互联网企业的广泛认可与关注。但是，ACC系统和AEB系统的研究主要通过车辆的纵向控制提升行驶安全及提高通行效率，而LCA系统也表现出诸多的局限性，甚至对车辆正常驾驶造成干扰，现有LCA系统适用工况简单，驾驶员对系统的人工干预频率过高，不能有效地降低驾驶疲劳，使驾驶员仍处于精神高度紧张的状态。因此，现有LCA系统不能兼顾自车通行效率的高效性、自车在局部交通流中的换道行为的安全性和用户体验的舒适性；现有LCA系统适用工况简单，驾驶员对系统的人工干预频率过高，不能有效地降低驾驶疲劳，使驾驶员仍处于精神高度紧张的状态。所以市场上需要一种适用于30km/h及以下，可以适应结构化道路下不同复杂工况的自动驾驶的换道控制方法及系统。
发明内容
本发明目的是：提供一种适用于结构化道路的自主换道控制方法及系统，实现自动驾驶的目的。
本发明的技术方案是：一种适用于结构化道路的自主换道控制方法，包括以下步骤：
S01:计算最小换道安全距离；
S02:若最小换道安全距离小于相对距离，计算换道路径；
S03:根据换道路径计算换道感兴趣区域ROI(Region Of Interest)；
S04:根据感知系统反馈的局部交通信息，判断换道感兴趣区域ROI中是否存在障碍物；
S05:若感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，根据全局参考路径计算侧后向感兴趣区域ROI；
S06:若侧后向感兴趣区域ROI中无障碍物或感兴趣区域ROI中的障碍物无风险，执行换道动作。
在一个实施例中，最小换道安全距离计算方法为：
Dmin＝THWlc*Vhost+Dsafe，其中，Dmin为最小换道安全距离，Vhost为自车速度，Dsafe为安全距离,THWlc为为车头时距,可根据用户的驾驶偏好调整。
在一个实施例中，换道路径的计算方法包括：
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