[发明专利]一种协作定位方法与装置、计算机设备、存储介质在审
| 申请号： | 201811550368.X | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN109738924A | 公开（公告）日： | 2019-05-10 |
| 发明（设计）人： | 陈孔阳;谭光;顾韶颀 | 申请（专利权）人： | 中国科学院深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G01S19/42 | 分类号： | G01S19/42;G01S19/25 |
| 代理公司： | 深圳市科进知识产权代理事务所(普通合伙) 44316 | 代理人： | 吴乃壮 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明属于导航、定位技术领域，具体涉及一种协作定位方法与装置、计算机设备、存储介质，针对多个节点的时差误差问题，提出一种异步CTN定位方法；根据待定位节点的三维位置、节点的时钟偏差、节点的粗定位时间偏差利用最小二乘法通过迭代方式得到符合要求的位置迭代增量；再进一步根据时钟偏差和粗时间偏差使用最小二乘法得到种子节点的精确位置；最后利用各个节点之间的几何关系计算出其他节点的精度位置；本专利不需要辅助传感器、3D地图等先验知识，不需要事先获取一个比较准确的初始位置，能在可见卫星较少的场合下完成位置计算，从而解决复杂城市环境下的定位问题，利用本发明技术方案可以将定位精度较现有定位精度提升2‑3倍。 | ||
| 搜索关键词： | 计算机设备 最小二乘法 存储介质 时间偏差 时钟偏差 定位技术领域 待定位节点 辅助传感器 城市环境 迭代方式 迭代增量 定位问题 几何关系 精度提升 精度位置 三维位置 完成位置 误差问题 先验知识 种子节点 粗定位 协作 时差 卫星 | ||
【主权项】：
1.一种协作定位方法，其特征在于，包括如下步骤：利用异步CTN定位方式计算待定位节点的精确位置信息；所述异步CTN定位方式包括：根据待定位节点的三维位置、节点的时钟偏差、节点的粗定位时间偏差利用最小二乘法通过迭代方式得到符合要求的位置迭代增量；再进一步根据时钟偏差和粗时间偏差使用最小二乘法得到种子节点的精确位置；最后利用各个节点之间的几何关系计算出其他节点的精度位置。
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G01 测量；测试
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G01S19-01 .传输时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如，GPS [全球定位系统]、GLONASS[全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-38 .利用卫星无线电信标定位系统传输的信号来确定导航方案
G01S19-39 ..传输带有时间戳信息的卫星无线电信标定位系统，例如GPS [全球定位系统], GLONASS [全球导航卫星系统]或GALILEO
G01S19-40 ...校正位置、速度或姿态
G01S19-42 ...确定位置
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