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[发明专利]一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置-CN201911227938.6有效
发明人：王生楚;姜贤波;聂珂 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-12-04 - 公布日： 2020-12-11 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种基于到达角度测距的协作定位方法及装置，其中方法包括：获取当前待定位节点的初始位置坐标；基于当前待定位节点与当前待定位节点的各邻居节点间的信号交互，获取当前待定位节点接收邻居节点信号时的到达角度；获取当前待定位节点的方向角；利用所获取的到达角度，初始位置坐标，以及方向角，使用梯度下降法更新当前待定位节点的初始位置坐标，得到当前待定位节点的当前位置坐标；当当前待定位节点的当前位置坐标达到第一预设收敛条件时，将当前位置坐标确定为当前待定位节点的目标定位坐标。本发明实施例，能够提高节点定位的准确度。
一种基于到达角度测距协作定位方法装置

[发明专利]一种传感器网络节点的定位方法、装置、设备及存储介质-CN202210910451.3在审
发明人：张焕强;刘胤良;喻磊;徐全;林心昊;谢奕 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司潮州供电局
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器网络节点的定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括确定待定位节点在待定位区域中的各参考节点，并获取待定位节点的目标接收信号强度集合与参考节点的目标接收信号强度集合；在待定位区域中，确定与待定位节点对应的AOA区域；根据待定位节点的目标接收信号强度集合与AOA区域中每个参考节点的目标接收信号强度集合计算待定位节点和AOA区域中每个参考节点之间的欧氏距离值；根据待定位节点和AOA区域中每个参考节点之间的欧氏距离值，获取待定位节点的位置数据。本发明实施例的技术方案极大的提高传感器网络节点的定位准确性。
一种传感器网络节点定位方法装置设备存储介质

[发明专利]用于预测网络距离的方法和装置-CN201680019916.9有效
发明人：程捷;王海彬;李艳华 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种用于预测网络距离的方法和装置，所述方法包括：待定位节点与参考节点进行通信，以确定本地距离矩阵中的至少部分元素的取值；待定位节点根据本地距离矩阵中的至少部分元素的取值，构建本地距离矩阵；待定位节点对本地距离矩阵进行低秩稀疏分解，得到低秩矩阵；待定位节点获取低秩矩阵的第一元素集合中的元素的取值，作为待定位节点和至少两个参考节点的网络距离的目标值；待定位节点与参考节点进行通信，以获取参考节点在网络坐标系统中的坐标；待定位节点根据待定位节点和参考节点的网络距离的目标值，以及参考节点在网络坐标系统中的坐标，确定待定位节点的坐标。
用于预测网络距离方法装置

[发明专利]一种基于边界条件的节点定位方法及系统-CN201810137395.8有效
发明人：张百海;王昭洋;柴森春;崔灵果;姚分喜 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2018-02-10 - 公布日： 2020-03-17 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边界条件的节点定位方法及系统。该方法包括：获取初始时刻各锚节点的参数信息；参数信息包括锚节点的坐标以及跳数信息；根据各锚节点的参数信息计算初始时刻各待定位节点的位置；根据初始时刻各待定位节点的位置预测各待定位节点k时刻的位置，得到各待定位节点的初始预测位置；根据边界区域对各待定位节点的初始预测位置进行约束，得到各待定位节点的约束位置；对各待定位节点的约束位置进行矫正，使其符合置信传播规则和积分消息传递规则，得到各待定位节点矫正后的位置。本发明能够提高节点定位的准确性，规避累积误差带来的位置漂移。
一种基于边界条件节点定位方法系统

[发明专利]一种监狱人员定位监控方法及系统-CN201810838382.3在审
发明人：杨艳华;杨海锋 -专利权人：广州泽祺信息科技有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种监狱人员定位监控方法及系统，是针对解决现有同类系统和方法中设备定位功耗较大，算法精确度较低的技术问题而设计。其要点是该系统的定位终端佩戴于监狱服刑人员以及狱警，定位终端作为该无线定位网络的通信节点；服刑人员以及狱警视为待定位节点，锚节点布设在监狱中固定的位置；锚节点预先获得自身的位置信息，与无线定位网络进行信息交流，确定待定位节点的位置信息。所述定位终端为其中一待定位节点，当待定位节点处于请求定位状态，先将待定位节点的位置坐标视为锚节点的矩形中心，用于推算待定位节点的位置坐标；接着用合适数量的锚节点得到的待定位节点坐标位置，再结合IGS定位算法得到待定位节点的位置坐标
待定位节点锚节点定位终端位置坐标监狱无线定位网络人员定位定位算法定位状态矩形中心设备定位通信节点同类系统信息交流坐标位置固定的监控功耗算法佩戴推算

[发明专利]基于物联网的室内定位方法-CN201710554662.7在审
发明人：余少波;施玉海;冯海亮 -专利权人：武汉米风通信技术有限公司;国家新闻出版广电总局广播科学研究院
申请日： 2017-07-10 - 公布日： 2017-11-03 - 主分类号： H04W4/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于物联网的室内定位方法，待定位节点和基准节点分别发送源信号和辅助信号，待定位节点、基准节点、第一接收节点和第二接收节点分别接收所述源信号和所述辅助信号，以分别获得时间差；待定位节点、第一接收节点和第二接收节点分别向基准节点发送所述时间差；基准节点根据所述时间差，计算所述待定位节点的位置。基准节点向待定位节点发送待定位节点的位置；最后，待定位节点显示其所在位置。本发明利用物联网技术，能够在无线信号环境和高大建筑的影响下达到精确定位的目的。
基于联网室内定位方法

[发明专利]一种协同定位方法及系统-CN201910426022.7有效
发明人：邓中亮;唐诗浩;胡恩文;朱棣;刘延旭;綦航 -专利权人：北京邮电大学
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种协同定位方法及系统，其中协同定位方法，应用于两个以上待定位点，所述两个以上待定位点包含：本待定位点及其余待定位点，所述方法包括：获取与本待定位点连通的第一锚节点的位置；获取用于协同所述本待定位点的待定位点，作为协同待定位点，所述协同待定位点为所述其余待定位点中的节点；建立所述本待定位点与所述协同待定位点的通信，从所述协同待定位点处，获取与所述协同待定位点连通的第二锚节点的位置；基于所述第二锚节点的位置以及所述协同待定位点的第二位置分布范围，协同所述第一锚节点的位置以及所述本待定位点的第一位置分布范围，确定所述本待定位点的位置。
一种协同定位方法系统

[发明专利]一种自主移动设备的定位方法-CN201710302519.9在审
发明人：范光宇;邢译方;张漠鑫;胡文婷 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2017-10-10 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自主移动设备的定位方法，首先根据待定位节点信号的覆盖范围，确定可用的锚节点；再根据锚节点的位置以及锚节点和待定位节点的距离，合理分配待定位节点与锚节点之间定位信号交互的通信时隙，保证待定位节点与特定锚节点发送和接收定位信号时的时隙间隔最小本发明提供的方法克服了现有技术的不足，基于待定位节点与锚节点通信的时隙分配方法，通过合理时隙分配来减小待定位节点与锚节点之间通信的时间差，减小了定位误差，进而提高了节点定位的精度。
一种自主移动设备定位方法

[发明专利]一种无线传感器网络中节点定位方法-CN201310072598.0有效
发明人：刘兴川;吴振锋;贲伟;孙亭;蒋飞 -专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所
申请日： 2013-03-06 - 公布日： 2013-06-12 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传感器网络中节点定位方法，包括以下步骤：建立直角坐标系，获得无线传感器网络中每个锚节点的位置坐标；通过距离矢量交换协议，使待定位节点获得无线传感器网络中的所有锚节点的ID、位置坐标以及待定位节点与相应锚节点的跳数，待定位节点建立对应的锚节点信息表；待定位节点查询自身的锚节点信息表，当其1跳范围内具有的锚节点数目大于或者等于3个时，该待定位节点进行测距，获得待定位节点与各个锚节点之间的测距样本；使用投票平均联合滤波算法对测距样本进行处理，并建立CSS测距模型获得待定位节点与锚节点之间的准确测距信息。
一种无线传感器网络节点定位方法

[发明专利]一种无线传感器网络中基于滤波算法的节点定位方法-CN201410386521.5在审
发明人：唐宏;曾迪;李兆玉;余瑶;田燕;黄锐;粟根花;夏小霞 -专利权人：重庆邮电大学
申请日： 2014-08-07 - 公布日： 2014-11-19 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种无线传感器网络中节点定位方法。包括以下步骤：建立直角坐标系，获得无线传感器网络中每个锚节点的位置坐标；通过距离矢量交换协议，待定位节点建立对应的锚节点信息表；待定位节点查询自身的锚节点信息表，当其1跳范围内具有的锚节点数目大于或者等于3个时，该待定位节点进行RSSI测距，获得待定位节点与各个锚节点之间的测距样本；将防脉冲干扰平均值滤波和投票平均联合滤波算法相结合，对测距样本进行校正处理，获得待定位节点与锚节点之间的准确测距信息，利用最小二乘法确定待定位节点的最终位置本发明可以实现待定位节点的准确定位。
一种无线传感器网络基于滤波算法节点定位方法

[发明专利]一种矿井大规模异构传感节点协同定位方法-CN202011338611.9在审
发明人：乔欣;常飞 -专利权人：巢湖学院
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿井大规模异构传感节点协同定位方法，属于定位技术领域，包括以下步骤：S1、待定位节点同时向信标节点和传感节点广播移动无线电信号，与信标节点和传感节点建立通信；S2、信标节点获取与待定位节点间的距离，无线电传输模型计算传感节点与待定位节点间的距离；S3、接收无线电传输模型计算的距离数据与信标节点发送的距离数据，通过协同定位融合算法融合两距离数据计算出待定位节点的位置信息；S4、通过拟牛顿算法对位置坐标进行求精，获取定位结果。通过信标节点和传感节点共同配和对待定位节点进行定位，通过融合算法计算出的使待定位节点的坐标，使待定位节点的定位更加精确，且不易受到环境的影响。
一种矿井大规模传感节点协同定位方法

[发明专利]一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置-CN202210538475.0在审
发明人：李彬;陈卓;武楠;焦舸洋 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于动量加速的网络协作定位方法及装置，所述方法包括：建立一个包含锚节点和待定位节点的协作定位网络，初始化网络中各待定位节点位置，并通过超宽带通信方法建立相邻待定位节点间的通信链路；每个待定位节点获得与相邻的锚节点、其他待定位节点的有噪测距信息；利用获得的有噪测距信息，使用基于动量加速的梯度下降法更新各待定位节点的位置坐标，直至预设的迭代次数或结果收敛，完成定位；所述定位装置中的每个待定位节点包含观测获取模块、定位计算模块、信息交互模块和结果显示模块，本发明能够克服已有技术的缺陷，解决UWB网络协作定位实时性差的问题。
一种基于动量加速网络协作定位方法装置

[发明专利]基于Voronoi图的室外分组测试定位方法及系统-CN201910620471.5有效
发明人：李光明;许孟徽;彭捷 -专利权人：山东大学;威海市昀尚工程技术有限公司
申请日： 2019-07-10 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Voronoi图的室外分组测试定位方法及系统，该方法包括以下步骤：在定位区域内随机分布多个已知位置的锚节点以及若干个未知位置的待定位节点；获取当前待定位节点接收到的锚节点广播的信标信息，判断当前待定位节点接收的信标消息个数是否大于0，若大于，则进入下一步定位过程；对所有锚节点进行多次随机分组，得到若干组锚节点；分别以每组锚节点作为母点构建Voronoi图；判断当前待定位节点在每个Voronoi图内的驻留区域；采用网格扫描法计算当前待定位节点的定位坐标；重复以上步骤，直到得到所有待定位节点的定位坐标。
基于 voronoi 室外分组测试定位方法系统

[发明专利]一种海洋传感器节点的定位方法、装置和设备-CN201910853436.8有效
发明人：李锋 -专利权人：广东交通职业技术学院
申请日： 2019-09-10 - 公布日： 2021-09-14 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种海洋传感器节点的定位方法、装置和设备，其中方法包括：获取用于定位待定位节点的三棱锥，三棱锥由锚节点构成，锚节点为海洋传感网络中除待定位节点外的海洋传感器节点；判断待定位节点与每一三棱锥的相对位置关系，并将待定位节点位于三棱锥内部的三棱锥作为有效三棱锥；计算待定位节点在每一有效三棱锥内的第一坐标，第一坐标为待定位节点在有效三棱锥内的坐标；计算由第一坐标对应的点构成的多边形的质心坐标，并将质心坐标作为待定位节点的坐标，解决了现有对网络中处于边缘的海洋传感器节点定位偏差较大的技术问题。
一种海洋传感器节点定位方法装置设备

[发明专利]传感器节点定位方法-CN201010147439.9无效
发明人：王行甫;曹仁之;钱雷;熊焰 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2010-04-12 - 公布日： 2010-09-01 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种传感器节点定位方法，包括：在待定位节点处收集通信范围内各个信标节点的位置信息，以得到各个信标节点的位置信息集；由待定位节点将所述位置信息集广播给所述各个信标节点；各个信标节点根据所述位置信息集分别独立地运行粒子群算法，以分别得到对应的最优粒子位置信息；以及待定位节点对最优粒子位置信息进行检测，以确定待定位节点的坐标位置。本发明可以显著减少待定位节点的计算消耗。
传感器节点定位方法

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