[发明专利]舵机运动控制方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201811397311.0 | 申请日： | 2018-11-22 |
| 公开（公告）号： | CN111203870B | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;孙汉宇;白熹;庞建新 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种舵机运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数，其中所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹，能够实现舵机从起始位置到结束位置的运动的平滑控制，避免舵机恒定高速运动时，起动和停位时存在着较大冲击，影响舵机的稳定性，同时这种舵机控制方式简单，适用于成本较低的消费类或娱教类机器人的舵机运动控制，提升机器人的动作表现及用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 运动 控制 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
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