[发明专利]舵机运动控制方法、装置及终端设备

说明书

本发明适用于智能机器人技术领域，本发明提供的一种舵机运动控制方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数，其中所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹，能够实现舵机从起始位置到结束位置的运动的平滑控制，避免舵机恒定高速运动时，起动和停位时存在着较大冲击，影响舵机的稳定性，同时这种舵机控制方式简单，适用于成本较低的消费类或娱教类机器人的舵机运动控制，提升机器人的动作表现及用户体验。

技术领域

本发明属于智能机器人技术领域，尤其涉及一种舵机运动控制方法、装置及终端设备。

背景技术

随着智能技术的不断发展，智能机器人的研究已经逐步进入人们的日常领域，其中消费类或娱教类机器人逐渐扩展到家庭、娱乐以及服务业等领域，这类机器人由于产品成本较低，关节动作往往较为简单。

目前，在消费类或娱教类机器人中实现舵机运动的控制，现有技术中往往采用如图1所示的恒定速度运动方式，图1中横轴为时间ms，纵轴为舵机位置，舵机从开始停于1500位置处，在时间1000ms时开始以恒定速度运动，最后在3000ms停在位于置2500处。但是这种舵机运动控制方式，在舵机恒定高速运动时，起动和停位时存在着较大冲击，这些冲击会严重影响舵机的稳定性，会导致机器人动作变得僵硬甚至影响到机器人的平稳性，同时这种方式应用于消费类或娱教类机器人运动关节中的舵机中，所表现出的动作或舞蹈往往过于呆板或僵硬，影响机器人的动作表现及用户体验。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种舵机运动控制方法、装置及终端设备，能够解决现有技术中消费类或娱教类机器人在运动过程中表现出的动作或舞蹈过于呆板或僵硬，影响机器人的动作表现及用户体验的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种舵机运动控制方法，包括：获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数，其中所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；

根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；

根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹。

本发明实施例的第二方面，提供了一种舵机运动控制装置，包括：

控制顶点获取单元，用于获取舵机在恒速运动中的多个控制顶点的位置参数，其中所述多个控制顶点为舵机在恒速运动的起始点、结束点或恒速运动中的预设的固定点；

平滑轨迹方程建立单元，用于奖励根据所述多个控制顶点的位置参数，建立舵机从起始点至结束点的第一平滑轨迹方程；

舵机的运动控制单元，用于根据所述第一平滑轨迹方程，控制所述舵机的运动轨迹。

本发明实施例的第三方面，提供了一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面所述的舵机运动控制方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的舵机运动控制方法的步骤。