[发明专利]一种基于深度学习的无人机视觉引导空中加油方法在审
| 申请号： | 201811376676.5 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109584264A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 李佳欢;魏治强;王新华;刘禹 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/20 | 分类号： | G06T7/20;G06K9/32 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 曹芸 |
| 地址： | 211106 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度学习的无人机视觉引导空中加油方法，属于导航定位与控制的技术领域。本方法包括如下步骤：一：采用帧间差分方法，根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标；二：采用深度学习目标检测Faster RCNN方法，根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标；三：驱动云台跟踪目标，使目标一直处于图像的中心。本发明通过帧间差分与改进的目标检测算法Faster RCNN相结合的方式来对无人机进行跟踪，针对原有算法框架进行了改进，提高了检测精度与测试速度，实现空中加油过程对加油机和锥套的快速检测与跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 空中加油 跟踪 视觉引导 移动识别 帧间差 目标检测算法 导航定位 跟踪目标 快速检测 算法框架 学习目标 加油机 检测 云台 锥套 改进 图像 测试 驱动 学习 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度学习的无人机视觉引导空中加油方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：采用帧间差分方法，根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标；步骤二：采用深度学习目标检测Faster RCNN方法，根据目标相对背景移动识别并跟踪动目标；步骤三：驱动云台跟踪目标，使目标一直处于图像的中心。
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