[发明专利]基于路径规划跟踪控制的狭水道船舶避碰方法

摘要

本发明公开基于路径规划跟踪控制的狭水道船舶避碰方法，包括获取船舶航行信息—获取船舶航行狭水道状况信息—避碰危险物或船体的路径规划—船舶避碰过程记录—船舶避碰过程反馈的方法步骤，通过加速度传感器、GPS模块与GIS模块的配合，可以对船舶行驶的附近的狭水道环境信息进行收集，有利于后续环节中更全面的进行路径规划，通过第一摄像头、第二摄像头与主控模块的配合，可以记录船舶避碰的航行过程，便于使用者后期对整个避碰过程进行分析与反馈，能够做出及时调整或者改进，通过转动柱与限位筒的配合，使得第一摄像头与第二摄像头的拍摄角度灵活多变，通过气嘴与气缸的配合，便于对摄像头进行清理。

主权项

1.基于路径规划跟踪控制的狭水道船舶避碰方法，其特征在于：包括获取船舶航行信息—获取船舶航行狭水道状况信息—避碰危险物或船体的路径规划—船舶避碰过程记录—船舶避碰过程反馈的方法步骤，具体步骤如下：（1）获取船舶航行信息：配合AIS系统，通过GPS模块获取船舶的实际位置、船速、航向、吃水与船舶尺度等信息，通过加速度传感器获取船舶的加速度，并将信息传递至主控模块；（2）获取船舶航行狭水道状况信息：通过GIS模块获取船舶周围环境状况并传递至云服务器，主控模块通过GPRS模块接收云服务器的信息，获悉狭水道周围的环境状况；（3）避碰危险物或船体的路径规划：通过获取的船舶的实际位置、船速、航向、吃水、船舶尺度与加速度，以及周围环境的信息，对船舶的行径路线做出规划；（4）船舶避碰过程记录：①通过底座与安装孔将记录装置安装于船舶上，将第一摄像头、第二摄像头、第一伺服电机、第二伺服电机、电动机与电磁阀分别接于主控模块处；②通过第一摄像头与第二摄像头对船舶避碰的路径过程进行记录；③第一摄像头与第二摄像头将记录的视频信息传递至主控模块处。（5）船舶避碰过程反馈：将收集的视频信息进行分析反馈，判断整个避碰过程是否在可控误差范围内。