[发明专利]一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法有效
| 申请号： | 201811373138.0 | 申请日： | 2018-11-19 |
| 公开（公告）号： | CN109606362B | 公开（公告）日： | 2020-06-09 |
| 发明（设计）人： | 蔡英凤;臧勇;王海;孙晓强;陈龙;梁军;李祎承;刘擎超;唐斌 | 申请（专利权）人： | 江苏大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 212013 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法，步骤1，建立车辆二自由度动力学模型；步骤2，根据二次多项式进行车道线拟合计算；步骤3，设计前馈可拓控制器；包括：步骤3.1前馈可拓控制器特征量和域界划分；步骤3.2计算前馈关联函数；步骤3.3前馈模式识别；步骤3.4计算前馈可拓控制器输出量；步骤4，设计下层可拓控制器；包括：步骤4.1，下层可拓特征量提取和域界划分；步骤4.2，计算下层可拓控制器关联函数；步骤4.3，下层测度模式识别；步骤4.4，输出下层控制器；步骤5，计算控制量输出。本发明将可拓控制运用到智能汽车车道保持控制中，使得智能汽车跟踪车道线不仅跟踪位置精度达到较高要求，同时保证运动状态具有更好的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 道路 曲率 可拓前馈 车道 保持 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于道路曲率的可拓前馈车道保持控制方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，建立车辆二自由度动力学模型；步骤2，根据二次多项式进行车道线拟合计算；步骤3，设计前馈可拓控制器；包括：步骤3.1，前馈可拓控制器特征量和域界划分；步骤3.2，计算前馈关联函数；步骤3.3，前馈模式识别；步骤3.4，计算前馈可若控制器输出量步骤4，设计下层可拓控制器；包括如下步骤：步骤4.1，下层可拓特征量提取和域界划分；步骤4.2，计算下层可拓控制器关联函数；步骤4.3，下层测度模式识别；步骤4.4，输出下层控制器；步骤5，计算控制量输出。
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