[发明专利]机器人及机器人的示教方法有效
| 申请号： | 201811364496.5 | 申请日： | 2018-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN109866208B | 公开（公告）日： | 2022-06-03 |
| 发明（设计）人： | 王珏;栗林保;猪股徹也 | 申请（专利权）人： | 日本电产三协株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 上海专利商标事务所有限公司 31100 | 代理人： | 沈捷 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人，至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运所述工件，其中，将在装载/卸载所述工件时所述手的移动方向设为第一方向，将与所述第一方向和上下方向正交的方向设为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在所述手上，具备发光部和受光部并且具有与所述第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在所述手上，并检测所述工件的外缘，通过使所述手向所述上下方向往复移动引起的所述第一传感器中的遮光，检测所述工件的高度方向的端部，通过所述第二传感器检测所述工件的不同的外缘并计算所述工件的中心位置。
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