[发明专利]机器人及机器人的示教方法

说明书

本发明提供一种能够利用简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人。一种机器人，其至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设定为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设定为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测所述工件的外缘。通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部。而且，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。

技术领域

本发明涉及搬运工件的机器人和该机器人的示教方法。

背景技术

搬运工件的机器人通常具备保持工件的手、前端具备并连结有手的多个臂、使臂及手作为整体进行升降的升降机构。这种机器人在作为工件的装载/卸载的对象的载台的相互间搬运工件。载台包括作为工件的搬运起点及搬运目的地的例如盒或工件处理装置等。在相对于载台装载/卸载工件时，在成为载台的正面的位置，手相对于载台在前后方向上移动。在以下的说明中，将该方向称为手的移动方向。例如，专利文献1中公开有用于工件的搬运的水平多关节型机器人的一个例子。

在使用用于工件的搬运的机器人时，需要预先对机器人示教工件的搬运路径，示教也包含使机器人记住载台内的工件的存储位置。迄今为止，示教是通过作业员的手动操作来进行的。但是，因为是手动操作，所以示教效率或示教的准确度在很大程度上依赖于作业员的操作经验。另外，近年来，能够设置机器人并使臂及手移动的空间变得越来越窄，因此，处于作业员示教机器人时的视野变差并且难以进行手动示教的趋势。因此，为了打破这种局面，提出了各种自动示教方法。例如，专利文献2中公开有一种方法，使用检测在水平面内且沿着与手的移动方向垂直的方向照射的光的第一光学传感器、检测在水平面内且沿着相对于手的移动方向倾斜的方向照射的光的第二光传感器检测示教用的工件(虚拟工件)，基于该检测结果进行示教。专利文献3中公开有一种方法，在水平面内，在与手相对于载台的移动方向正交的方向上隔开间隔配置两个传感器，使用这两个传感器检测工件的边缘，基于该检测结果进行错位量的计算和坐标系转换，取得示教点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第5199117号公报

专利文献2：日本特开2016－107378号公报

专利文献3：日本特开2009－160679号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

作为搬运工件的机器人的自动示教的方法提出了各种方法，但在这些方法中，使用特殊构造的虚拟工件，或设置与机器人不同的传感器，或者使用示教用的带夹具的载台。其结果，用于示教的机构或步骤复杂化。另外，在示教的精度上也有改良的余地。

本发明的目的在于，提供一种能够以简单的机构进行准确的自动示教而不需要虚拟工件等的机器人和该机器人的示教方法。

解决问题所采用的技术方案

本发明提供一种机器人，至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运工件，其中，将在装载/卸载工件时手的移动方向设为第一方向，将与第一方向和上下方向正交的方向设为第二方向，具有：第一传感器，所述第一传感器安装在手上，具备发光部和受光部并且具有与第二方向平行的光轴；以及第二传感器，所述第二传感器安装在手上，并检测工件的外缘，通过使手向上下方向往复移动引起的第一传感器中的遮光，检测工件的高度方向的端部，通过第二传感器检测工件的不同的外缘并计算工件的中心位置。