[发明专利]机器人及机器人的示教方法

权利要求书

1.一种机器人，至少具备支承工件的手和升降机构，并搬运所述工件，其中，

将在装载/卸载所述工件时所述手的移动方向设为第一方向，将与所述第一方向和上下方向正交的方向设为第二方向，

具有：

第一传感器，所述第一传感器安装在所述手上，具备发光部和受光部并且具有与所述第二方向平行的光轴；以及

第二传感器，所述第二传感器安装在所述手上，具备沿所述上下方向配置的发光元件及受光元件，并检测所述工件的外缘，

通过使所述手的沿着所述第一方向的朝向所述工件的前进运动和所述手的上下方向上的往复移动组合引起的所述第一传感器中的遮光，检测所述工件的高度方向的端部，

以所述手不会与所述工件接触的方式，基于检测到的所述工件的高度方向的端部设定所述手的高度，然后，朝向所述工件使所述手进一步向所述工件前进，通过所述第二传感器被遮光而检测所述工件的不同的外缘并计算所述工件的中心位置。

2.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第一传感器沿着所述第一方向安装在比所述第二传感器更接近所述工件的位置。

3.根据权利要求2所述的机器人，其中，

所述手的朝向所述工件的前端以朝向所述前端呈V字型或U字型扩展的方式分支，以便能够在所述工件不与所述手及所述第一传感器接触的情况下通过所述工件遮挡所述第一传感器的光轴。

4.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述发光元件及所述受光元件配置为：伴随所述手在接近所述工件的方向上的沿着所述第一方向的移动，能够将所述工件的所述外缘纳入所述发光元件和所述受光元件之间的空间。

5.根据权利要求4所述的机器人，其中，

所述第二传感器具有相对于从所述第一方向向所述工件的中心侧倾斜的方向自所述第二传感器的安装位置延伸的上臂及下臂，在所述上臂及所述下臂的一方设置所述发光元件，在另一方设置所述受光元件，所述第二传感器整体具有U字型的截面，

所述上臂及所述下臂朝向所述工件的中心延伸。

6.根据权利要求1所述的机器人，其中，

所述第一传感器及所述第二传感器装设于能拆卸地安装在所述手上的夹具。

7.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述夹具的外形与所述工件的外形的一部分一致。

8.根据权利要求6所述的机器人，其中，

所述手具有用于防止所述工件的旋转的突起，在所述夹具的外周具有与所述突起卡合的缺口部。

9.根据权利要求1～8中任一项所述的机器人，其中，

具有沿着所述第二方向相互分开配置的两个所述第二传感器。

10.根据权利要求9所述的机器人，其中，

在将所述第一方向设为Y轴方向、将所述第二方向设为X轴方向的XY坐标系中，将通过一所述第二传感器被遮光而检测到的所述工件的外缘的XY坐标设为(Xa，Ya)，将通过另一所述第二传感器被遮光而检测到的所述工件的外缘的XY坐标设为(Xb，Yb)，所述工件为半径是R的圆板形状，

通过下式计算所述工件的中心的坐标(Xo，Yo)：

【数学式1】