[发明专利]机器人碰撞检测方法、系统、调度中心及可读存储介质在审
| 申请号： | 201811332495.2 | 申请日： | 2018-11-09 |
| 公开（公告）号： | CN109262616A | 公开（公告）日： | 2019-01-25 |
| 发明（设计）人： | 吴光号;管林波;张国亮 | 申请（专利权）人： | 浙江国自机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 罗满 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市滨江区*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种机器人碰撞检测方法，包括：调度中心向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，运行指令包括：预设速度运行指令；接收机器人返回的运行信息，并根据运行信息计算机器人的实时速度；根据实时速度计算与预设速度的差值，得到速度差；若速度差大于差值阈值，判定机器人发生了碰撞。本发明通过调度中心对机器人运行速度的实时监测，实现对机器人的碰撞检测，不仅所需的部件较为简单常用，检测成本会大大降低，而且速度检测相对于碰撞检测简单有效，算法实现较为简单，占用机器人计算资源较少。本发明还公开一种调度中心、一种机器人碰撞检测系统以及一种可读存储介质，具有上述有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 调度中心 碰撞检测 运行指令 可读存储介质 速度差 预设 碰撞检测系统 接收机器人 计算资源 实时监测 实时检测 速度计算 速度检测 算法实现 信息计算 判定 指令 占用 返回 检测 发布 | ||
【主权项】：
1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：调度中心向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，所述运行指令包括：预设速度运行指令；接收所述机器人返回的运行信息，并根据所述运行信息计算机器人的实时速度；根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值，得到速度差；若所述速度差大于差值阈值，判定所述机器人发生了碰撞。
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