[发明专利]机器人碰撞检测方法、系统、调度中心及可读存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种机器人碰撞检测方法，包括：调度中心向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，运行指令包括：预设速度运行指令；接收机器人返回的运行信息，并根据运行信息计算机器人的实时速度；根据实时速度计算与预设速度的差值，得到速度差；若速度差大于差值阈值，判定机器人发生了碰撞。本发明通过调度中心对机器人运行速度的实时监测，实现对机器人的碰撞检测，不仅所需的部件较为简单常用，检测成本会大大降低，而且速度检测相对于碰撞检测简单有效，算法实现较为简单，占用机器人计算资源较少。本发明还公开一种调度中心、一种机器人碰撞检测系统以及一种可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，特别是涉及一种机器人碰撞检测方法、一种调度中心、一种机器人碰撞检测系统以及一种可读存储介质。

背景技术

目前。机器人广泛地介入工业生产、助老助残、抗灾救援、医疗服务等社会生活各个方面。特别是在工业生产领域中，装配、焊接、搬运等各个环节都有机器人的参与。机器人的广泛应用极大地提高了生产效率和产品质量，并改善了劳动生产条件。

由于外界地质环境复杂、以及机器人自身运动检测等内部缺陷，机器人经常会出现碰撞现象。

现有的机器人碰撞检测多基于碰撞本身对机器人外部的损坏进行检测，比如在绝缘碰撞挡板内侧设置电容感应器、在机器人固定支架上设置可变形弯曲的薄膜导电电路等，需要特定的检测装置，且检测过程计算较为复杂，碰撞检测成本较高。

可见，如何对机器人进行简单有效的碰撞检测，降低碰撞检测成本，是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种机器人碰撞检测方法，通过机器人的运行速度进行机器人的碰撞检测，不仅所需的部件较为简单常用，检测成本会大大降低，而且速度检测相对于碰撞检测简单有效，算法实现较为简单，占用机器人计算资源较少。本发明实施例还公开一种一种调度中心、一种机器人碰撞检测系统以及一种可读存储介质，具有上述有益效果。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种机器人碰撞检测方法，包括：

调度中心向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，所述运行指令包括：预设速度运行指令；

接收所述机器人返回的运行信息，并根据所述运行信息计算机器人的实时速度；

根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值，得到速度差；

若所述速度差大于差值阈值，判定所述机器人发生了碰撞。

优选地，根据所述运行信息计算机器人的实时速度包括：

调度中心对所述运行信息进行发动机信息筛选，获取所述发动机信息中车轮速度以及车轮尺寸信息；

根据所述车轮速度以及所述车轮尺寸信息计算车轮运行角速度；

则根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值具体为：计算所述车轮运行角速度与预设车轮角速度间的差值。

优选地，根据所述运行信息计算机器人的实时速度包括：

调度中心对所述运行信息进行陀螺仪信息筛选，获取偏转角速度；其中，所述偏转角速度通过设置于所述机器人的陀螺仪采集得到；

则根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值具体为：计算所述偏转角速度与预设偏转角速度间的差值。

优选地，所述判定所述机器人发生了碰撞后，还包括：

向所述机器人发布运动停止指令。

优选地，所述向所述机器人发布运动停止指令后，还包括：