[发明专利]机器人碰撞检测方法、系统、调度中心及可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：

调度中心向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，所述运行指令包括：预设速度运行指令；

接收所述机器人返回的运行信息，并根据所述运行信息计算机器人的实时速度；

根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值，得到速度差；

若所述速度差大于差值阈值，判定所述机器人发生了碰撞。

2.如权利要求1所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，根据所述运行信息计算机器人的实时速度包括：

调度中心对所述运行信息进行发动机信息筛选，获取所述发动机信息中车轮速度以及车轮尺寸信息；

根据所述车轮速度以及所述车轮尺寸信息计算车轮运行角速度；

则根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值具体为：计算所述车轮运行角速度与预设车轮角速度间的差值。

3.如权利要求1所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，根据所述运行信息计算机器人的实时速度包括：

调度中心对所述运行信息进行陀螺仪信息筛选，获取偏转角速度；其中，所述偏转角速度通过设置于所述机器人的陀螺仪采集得到；

则根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值具体为：计算所述偏转角速度与预设偏转角速度间的差值。

4.如权利要求1所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述判定所述机器人发生了碰撞后，还包括：

向所述机器人发布运动停止指令。

5.如权利要求4所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述向所述机器人发布运动停止指令后，还包括：

向所述机器人发布状态检测指令，对机器人各部件运行状态进行安全检测，并接收状态检测结果。

6.如权利要求1所述的机器人碰撞检测方法，其特征在于，所述判定所述机器人发生了碰撞后，还包括：

输出碰撞提示信息。

7.一种调度中心，其特征在于，包括：

指令发布单元，用于向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，所述运行指令包括：预设速度运行指令；

速度计算单元，用于接收所述机器人返回的运行信息，并根据所述运行信息计算机器人的实时速度；

差值计算单元，用于根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值，得到速度差；

碰撞判定单元，用于若所述速度差大于差值阈值，判定所述机器人发生了碰撞。

8.如权利要求7所述的调度中心，其特征在于，还包括：运动停止控制单元，所述运动停止控制单元与所述碰撞判定单元连接，用于向所述机器人发布运动停止指令。

9.一种机器人碰撞检测系统，其特征在于，包括：

调度中心，用于向机器人发布运行指令以及运行速度实时检测指令；其中，所述运行指令包括：预设速度运行指令；接收所述机器人返回的运行信息，并根据所述运行信息计算机器人的实时速度；根据所述实时速度计算与所述预设速度的差值，得到速度差；若所述速度差大于差值阈值，判定所述机器人发生了碰撞；

机器人，用于接收所述运行指令以及运行速度实时检测指令，启动运行并进行运动速度实时检测，并将检测得到的运行信息返回至所述调度中心。

10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储有程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述机器人碰撞检测方法的步骤。