[发明专利]一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂在审
| 申请号： | 201811325584.4 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN111152200A | 公开（公告）日： | 2020-05-15 |
| 发明（设计）人： | 陈文林;郝丽娜;金博文;赵长盛;朱剑锋 | 申请（专利权）人： | 沈阳东联智慧科技有限公司;东北大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J19/00 |
| 代理公司： | 沈阳权之道知识产权代理有限公司 21240 | 代理人： | 张红玉;罗宇彦 |
| 地址： | 110000 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂，包括弹性驱动模块，所述弹性驱动模块的驱动轴连接有谐波减速器，所述谐波减速器的末端设有连接部件，所述谐波减速器通过所述连接部件连接交流伺服电机，所述交流伺服电机的传动部分连接有串联驱动关节部件，所述串联驱动关节部件的数量为3，机械臂既要实现较好的柔顺性能，又要保持机械臂的稳定性。传统的刚性驱动器不具备良好的柔顺性，无法保证人机交互的安全性，因此需要一种新的驱动方式实现关节驱动；针对传统刚性机械臂柔顺性不足及六维力传感器价格昂贵使用不广泛的缺点，提出一种基于串联弹性驱动器腕关节的七自由度机械臂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 串联 弹性 驱动器 腕关节 自由度 机械 | ||
【主权项】：
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