[发明专利]一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质在审
| 申请号： | 201811295610.3 | 申请日： | 2018-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN110335305A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 赵世杰;田晓生 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 郭鑫 |
| 地址： | 102400 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。本发明实施例通过获取拖车和牵引车的尺寸信息及图像信息，结合牵引车的位姿信息，可确定拖车的位姿信息，无需在拖车上安装电气设备，不改变拖车的机械结构，也无需采用激光雷达，解决激光雷达无法得到足够多的拖车位姿信息，无法满足拖车系统运动控制需求的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 牵引车 位姿信息 尺寸信息 图像信息 车载设备 存储介质 激光雷达 位姿 电气设备 机械结构 拖车系统 运动控制 后梁 前梁 拖杆 拖钩 | ||
【主权项】：
1.一种拖车位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。
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