[发明专利]一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质，方法包括：获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。本发明实施例通过获取拖车和牵引车的尺寸信息及图像信息，结合牵引车的位姿信息，可确定拖车的位姿信息，无需在拖车上安装电气设备，不改变拖车的机械结构，也无需采用激光雷达，解决激光雷达无法得到足够多的拖车位姿信息，无法满足拖车系统运动控制需求的问题。

技术领域

本发明实施例涉及拖车技术领域，具体涉及一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质。

背景技术

拖车系统由提供动力的牵引车和无动力的拖车构成。拖车系统的运动控制需要实时更新牵引车和拖车的位姿信息及角度信息。

现有的更新牵引车和拖车的位姿信息及角度信息的方式之一是：通过在牵引车和拖车上分别安装差分GPS(Global Positioning System，全球定位系统)设备，获取牵引车和拖车的GPS差分数据，进而基于GPS差分数据更新牵引车和拖车的位姿信息及角度信息。该方式存在两个弊端：1)每节拖车均需配置高精度差分GPS设备，成本较高；2)拖车车体不便于安装电气设备，例如机场和仓库的拖车车体，出于可靠性和拓展性的设计，拖车车体只有机械连接没有电气连接，增加差分GPS设备会破坏拖车车体结构并降低拖车的可靠性和拓展性。

现有的更新牵引车和拖车的位姿信息及角度信息的方式之二是：通过在牵引车上安装特定的激光雷达，由激光雷达直接扫描得到拖车的位姿信息及角度信息。该方式存在两方面弊端：1)激光雷达成本较高，即使使用单线激光雷达，也无法进行大规模的商业应用；2)激光雷达获取信息较少，不能满足拖车系统运动控制的需求，例如单线激光雷达只能检测到拖车前梁的角度信息和位置信息，而应用较多的双轴拖车具有更多的灵活度，仅通过单线激光雷达无法得到足够多的拖车位姿信息，无法满足拖车系统运动控制的需求。

发明内容

为了解决现有技术存在的问题，本发明的至少一个实施例提供了一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提出一种拖车位姿的确定方法，所述方法包括：

获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；

基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。

在一些实施例中，所述基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息，包括：

基于所述第一位姿信息，确定牵引车后梁中心位置的第一坐标以及牵引车的第一航向角；所述第一航向角为牵引车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角；

确定所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁以及所述牵引车拖钩在所述图像信息中的图像位置；

基于所述第一坐标、所述第一航向角、所述尺寸信息以及所述图像位置，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述第二位姿信息包括：拖车后梁中心位置的第二坐标、拖车的第二航向角以及拖车的前轮偏角；所述第二航向角为拖车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角。

在一些实施例中，所述确定所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁以及所述牵引车拖钩在所述图像信息中的图像位置，包括：

确定所述牵引车拖钩在所述图像信息中的第一位置；