[发明专利]一种拖车位姿的确定方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种拖车位姿的确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；

基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息，包括：

基于所述第一位姿信息，确定牵引车后梁中心位置的第一坐标以及牵引车的第一航向角；所述第一航向角为牵引车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角；

确定所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁以及所述牵引车拖钩在所述图像信息中的图像位置；

基于所述第一坐标、所述第一航向角、所述尺寸信息以及所述图像位置，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述第二位姿信息包括：拖车后梁中心位置的第二坐标、拖车的第二航向角以及拖车的前轮偏角；所述第二航向角为拖车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁以及所述牵引车拖钩在所述图像信息中的图像位置，包括：

确定所述牵引车拖钩在所述图像信息中的第一位置；

基于所述第一位置以及所述拖车拖杆的长度，确定所述图像信息中的感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁的第二位置；

其中，所述图像位置包括所述第一位置和所述第二位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一坐标、所述第一航向角、所述尺寸信息以及所述图像位置，确定拖车的第二位姿信息，包括：

通过下式确定所述第二位姿信息：

其中，x₁和y₁为拖车后梁中心位置的第二坐标，θ₁为拖车的第二航向角，δ₁为拖车的前轮偏角，x₀和y₀为牵引车后梁中心位置的第一坐标，a₁为拖车拖杆的长度，l₁为拖车的中轴线的长度，θ₀为牵引车的第一航向角，γ为拖车拖杆与牵引车的中轴线之间的夹角，为拖车拖杆与拖车的中轴线之间的夹角。

5.一种拖车位姿的确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取牵引车的第一位姿信息、牵引车和拖车的图像信息以及牵引车和拖车的尺寸信息；

确定单元，用于基于所述第一位姿信息、所述图像信息以及所述尺寸信息，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述尺寸信息包括：拖车前梁的长度、拖车拖杆的长度、牵引车后梁的长度以及牵引车拖钩的长度。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定单元，包括：

第一子单元，用于基于所述第一位姿信息，确定牵引车后梁中心位置的第一坐标以及牵引车的第一航向角；所述第一航向角为牵引车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角；

第二子单元，用于确定所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁以及所述牵引车拖钩在所述图像信息中的图像位置；

第三子单元，用于基于所述第一坐标、所述第一航向角、所述尺寸信息以及所述图像位置，确定拖车的第二位姿信息；

其中，所述第二位姿信息包括：拖车后梁中心位置的第二坐标、拖车的第二航向角以及拖车的前轮偏角；所述第二航向角为拖车的中轴线在坐标系X轴方向的偏角。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第二子单元，用于：

确定所述牵引车拖钩在所述图像信息中的第一位置；

基于所述第一位置以及所述拖车拖杆的长度，确定所述图像信息中的感兴趣区域；

确定所述感兴趣区域中所述拖车前梁、所述拖车拖杆、所述牵引车后梁的第二位置；

其中，所述图像位置包括所述第一位置和所述第二位置。