[发明专利]机器人及其手指传动结构

摘要

本发明属于机器人手指技术领域，涉及机器人及其手指传动结构。动力机构驱动转动凸轮转动，转动凸轮的突出部转动并抵接于摆动杆时摆动杆摆动，弹性件拉伸并产生一定预紧力，拉绳向远端移动，使关节部舒张至手部主体呈张开状态。突出部转动并远离于摆动杆时摆动杆摆动，弹性件预紧力被释放并回收，拉绳向近端移动，使关节部翻折至手部主体呈握紧状态。机器人手指传动结构组件少，结构简单，使用一根拉绳配合转动凸轮、摆动杆及弹性件即可控制手部主体张开及握紧。通过配置合理的弹性件，可以在一个自由度的前提下，实现手指预期的弯曲状态；由于弹性件的存在，在手指受到任意外力的情况下，手指总能对应弯曲以避免硬冲击带来的损害。

主权项

1.机器人手指传动结构，其特征在于，包括：手部主体，其包括至少两个依次枢接的关节部，在所述关节部的排列方向上形成近端与远端；摆动设置的摆动杆；用于与动力机构连接的转动凸轮，其具有用于与所述摆动杆抵接配合的突出部；相对两端分别连接于所述摆动杆与位于远端的所述关节部的拉绳；以及用于作用在所述摆动杆以使所述摆动杆摆动而带动所述拉绳向近端或远端移动的弹性件，所述拉绳向远端移动时，所述关节部被拉绳驱动而舒张以呈张开状态；所述拉绳向近端移动时，所述关节部被拉绳驱动而翻折以呈握紧状态。