[发明专利]一种多机器人基坐标系几何标定工装及标定方法

摘要

本发明涉及一种多机器人基坐标系几何标定工装及标定方法，方法包括调整标定工装于多个标定点，并将拉线测量装置与待标定机器人的末端相连；通过示教器控制待标定机器人依次运动到多个示教点，并获取多个待标定机器人的末端位置及多个标定点与示教点之间的绳长；根据多个待标定机器人的末端位置及多个绳长联立运动学方程，并求解多个标定点相对于待标定机器人基坐标系的位置；根据多个标定点相对于待标定机器人基坐标系的位置，联立齐次变换矩阵方程，获取标定工装相对于待标定机器人基坐标系的第一位姿变换矩阵。本发明提供了一种用于多机器人基坐标系的便携式标定工装和快速标定方法，结构简单，成本低，操作简单，通用性强。

主权项

1.一种多机器人基坐标系几何标定工装，其特征在于，包括基板(3)、吸附在所述基板(3)表面上的吸磁基座(1)、与机器人连接的拉线测量装置(2)和导杆(4)，所述吸磁基座(1)与所述导杆(4)的下端活动连接，所述拉线测量装置(2)与所述导杆(4)的上端活动连接。