[发明专利]一种双臂协作机器人系统的基坐标系标定方法及系统在审
| 申请号： | 201811267326.5 | 申请日： | 2018-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN109333537A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 赵欢;唐敏杰;葛东升;丁汉 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人标定技术领域，并具体公开了一种双臂协作机器人系统的基坐标系标定方法及系统，其通过在协作机器人的双臂间构造三组以上击掌动作以获取标定方程所需的位置信息，再利用标定方程求解具有协作关系的两机械臂基坐标系间的位姿变换矩阵，以此完成双臂协作机器人系统的基坐标系的标定。本发明除标定环外不需任何额外的传感装置或测量设备，操作步骤简单、标定精度高，可解决常见双臂机器人基坐标系的标定问题，适用于各类双臂协作的实验环境。 | ||
| 搜索关键词： | 标定 协作机器人 双臂 基坐标系 基坐标系标定 位姿变换矩阵 机器人标定 双臂机器人 测量设备 传感装置 方程求解 实验环境 协作关系 机械臂 再利用 协作 | ||
【主权项】：
1.一种双臂协作机器人系统的基坐标系标定方法，其特征在于，通过在协作机器人的双臂间构造三组以上击掌动作以获取标定方程所需的位置信息，再利用标定方程求解具有协作关系的两机械臂基坐标系间的位姿变换矩阵，以此完成双臂协作机器人系统的基坐标系的标定。
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