[发明专利]一种基于枚举试探的相机自动标定方法

摘要

本发明属于智能交通领域，具体涉及一种基于枚举试探的相机自动标定方法，在相机高度和沿车道线方向消失点已知到前提下，以车辆轨迹为约束结合图像梯度，实现对车道线的稳定检测与提取，再建立起三维车道线标定模型，通过枚举试探的思想调整焦距，完成三维车道线模型与实际车道线的匹配，从而确立最终焦距，最后实现相机标定和相机内外参数获取。

主权项

1.一种基于枚举试探的相机自动标定方法，包括以下步骤：步骤1：采集道路车辆视频，得到每一帧图像的车辆目标；步骤2：对步骤1检测得到的每一帧图像的车辆目标进行Harris角点提取，得到每一帧图像的车辆目标上的特征点；其特征在于：步骤3：利用步骤1得到每一帧图像的车辆目标和步骤2得到的每一帧图像的车辆目标上的特征点，采用光流跟踪算法，获取车辆轨迹集合T；步骤4：对步骤3得到的车辆轨迹集合T，利用投影与梯度相结合的办法，获取实际车道线Oi；步骤5：构造三维车道线模型Ow；步骤6：将步骤5得到的三维车道线模型Ow投影到背景图像上得到O′i，制定初始焦距f，通过改变f匹配O′i与Oi，直到匹配准确，从而确立f，再计算其它相机参数，完成标定。