[发明专利]一种具有自主避障功能的草地爬行机器人

摘要

本发明涉及一种草地爬行机器人，特别是涉及一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，本发明为解决现有技术中爬行机器人在草地环境中不具备自主躲避障碍物、轮部抓地力低和缺乏减震的问题，所述草地爬行机器人包括轮部、传动系统、减震系统、转向系统、机身和控制系统，所述轮部包含左前轮、右前轮、左后轮和右后轮，传动系统包含步进电机、传动轴、万向联轴器和减速器，减震系统包含前轮减震系统和后轮减震系统，转向系统包含舵机、舵机杆和连杆，控制系统以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机和超声波传感器控制连接，可实现机器人自主避障，能在具有坡度和落差的草地环境中工作。

主权项

1.一种具有自主避障功能的草地爬行机器人，其特征在于：所述一种具有自主避障功能的草地爬行机器人包括轮部（1）、传动系统（2）、减震系统（3）、转向系统（4）、机身（5）和控制系统（6），所述轮部（1）包含左前轮（12）、右前轮（11）、左后轮（14）和右后轮（13），传动系统（2）包含步进电机（2‑1）、减速器I（2‑2）、传动轴I（2‑3）、万向联轴器I（2‑4）、传动轴II（2‑5）、减速器II（2‑6）、传动轴III（2‑7）、万向联轴器II（2‑8）、传动轴IV（2‑9）、传动轴V（2‑10）、万向联轴器III（2‑11）和传动轴VI（2‑12），减震系统（3）包含前轮减震系统（31）和后轮减震系统（32），转向系统（4）包含舵机（43）、舵机杆（42）和连杆（41），控制系统（6）以主控芯片STM32F429IGT为主，并与步进电机驱动TB6600、舵机（43）、左超声波传感器和右超声波传感器控制连接，机身（5）水平设置且控制系统（6）安装在机身（5）上。