[发明专利]一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法在审
| 申请号： | 201811145251.3 | 申请日： | 2018-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN109177746A | 公开（公告）日： | 2019-01-11 |
| 发明（设计）人： | 熊璐;高乐天;章仁燮;蒙昊蓝;金达;余卓平 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | B60L15/20 | 分类号： | B60L15/20;B62D11/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 丁云 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统及方法，该系统包括：驾驶员意图识别模块(1)：用于识别驾驶员意图，获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度；侧向运动跟踪模块(2)：用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩；转矩分配模块(3)：用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配，同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。与现有技术相比，本发明所需传感器少、控制鲁棒性高、应用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 差动 电机 期望 横摆力矩 控制系统 轮边电机 转矩分配 纵向力 横摆 驾驶员意图识别 车辆运动状态 电机控制信号 驾驶员意图 应用范围广 驱动 参数获取 侧向运动 跟踪模块 鲁棒性 传感器 | ||
【主权项】：
1.一种用于轮边电机驱动车辆差动转向的控制系统，其特征在于，该系统包括：驾驶员意图识别模块(1)：用于识别驾驶员意图，获取驾驶员当前的期望纵向力和期望横摆角速度；侧向运动跟踪模块(2)：用于根据期望横摆角速度以及当前车辆运动状态参数获取实现差动转向所需的横摆力矩；转矩分配模块(3)：用于根据期望纵向力以及实现差动转向所需的横摆力矩对内侧电机和外侧电机进行转矩分配，同时向内侧电机和外侧电机发出电机控制信号。
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