[发明专利]移动机器人的路径规划方法在审
| 申请号： | 201811102670.9 | 申请日： | 2018-09-20 |
| 公开（公告）号： | CN109213169A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 李金波;刘琴;明振 | 申请（专利权）人： | 湖南万为智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙永星专利商标事务所(普通合伙) 43001 | 代理人： | 周咏;米中业 |
| 地址： | 410013 湖南省长沙市高新*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法，包括获取环境信息生成占据栅格地图；计算产生voronoi图；对voronoi图进行平滑；根据平滑后的voronoi图生成最终的规划路径。本发明采用voronoi图保证路径规划始终在两旁障碍物的中间，在保证不碰触障碍物的前提下，正常行走。其中，在生成voronoi图的过程中，采用了基于Delaunay三角剖分法生成维诺图，在维诺图的基础上采用b*寻路算法进行快速路径规划，解决了现实环境中的全局路径规划问题；而且，本发明方法简单、科学且可靠。 | ||
| 搜索关键词： | 路径规划 移动机器人 障碍物 平滑 快速路径规划 全局路径规划 规划路径 环境信息 现实环境 栅格地图 碰触 算法 寻路 保证 占据 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的路径规划方法，包括如下步骤：S1.获取环境信息，并生成占据栅格地图；S2.根据步骤S1得到的占据栅格地图，计算产生voronoi图；S3.对步骤S2得到的voronoi图进行平滑；S4.根据步骤S3得到的平滑后的voronoi图，生成最终的规划路径。
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