[发明专利]一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法

摘要

本发明提供一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，包括机架、跟踪测量组件和机械手，拉杆包括杆体以及拉环，跟踪测量组件包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器，第一距离传感器设于拉杆没有拉环的一端，第二距离传感器设于拉杆有拉环的一端，第二距离传感器上设有驱动装置用于带动第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径来回移动，第三距离传感器设于第二距离传感器的上方。本发明提供的一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，采用第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器相互配合测量计算出拉杆在机架上的准确位置和拉杆的实际长度，便于机械手抓取拉杆，提高拉杆抓取的准确性和安全性。

主权项

1.一种注塑机拉杆位置跟踪机构，其特征在于：包括机架(1)以及设于所述机架(1)上跟踪测量组件和用于抓取拉杆(2)的机械手，所述机架(1)上设有待抓取的拉杆(2)，所述拉杆(2)包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环(2‑1)，所述拉杆(2)设于所述跟踪测量组件内，所述跟踪测量组件包括第一距离传感器(3)、第二距离传感器(4)和第三距离传感器(5)，所述第一距离传感器(3)设于所述拉杆(2)没有拉环(2‑1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离，所述第二距离传感器(4)设于所述拉杆(2)有拉环(2‑1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离，所述第二距离传感器(4)上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器(4)沿所述拉杆(2)水平方向上的直径来回移动，所述第三距离传感器(5)设于所述第二距离传感器(4)的上方用于测量与所述拉杆(2)之间的距离。