[发明专利]一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法

权利要求书

1.一种注塑机拉杆位置跟踪机构，其特征在于：包括机架(1)以及设于所述机架(1)上跟踪测量组件和用于抓取拉杆(2)的机械手，所述机架(1)上设有待抓取的拉杆(2)，所述拉杆(2)包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环(2-1)，所述拉杆(2)设于所述跟踪测量组件内，所述跟踪测量组件包括第一距离传感器(3)、第二距离传感器(4)和第三距离传感器(5)，所述第一距离传感器(3)设于所述拉杆(2)没有拉环(2-1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离，所述第二距离传感器(4)设于所述拉杆(2)有拉环(2-1)的一端用于测量与拉杆(2)之间的距离，所述第二距离传感器(4)上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器(4)沿所述拉杆(2)水平方向上的直径来回移动，所述第三距离传感器(5)设于所述第二距离传感器(4)的上方用于测量与所述拉杆(2)之间的距离。

2.如权利要求1所述的一种注塑机拉杆位置跟踪机构，其特征在于：还包括多组推杆组件，所述推杆组件包括滑板(6)、滑块(7)和推杆(8)，所述滑板(6)设于所述机架(1)侧壁上，所述滑块(7)与所述滑板(6)滑动连接用于沿所述滑板(6)轴向靠近或远离所述跟踪测量组件，所述推杆(8)中间位置与所述滑块(7)侧壁转动连接，所述推杆(8)下端与所述滑块(7)之间设有收缩弹簧(9)用于向所述推杆(8)上端提供向所述跟踪测量组件方向的推力，所述推杆(8)靠近所述跟踪测量组件的一侧设有用于使所述推杆(8)上端凸出于所述机架(1)上端的限位块(10)。

3.如权利要求2所述的一种注塑机拉杆位置跟踪机构，其特征在于：还包括限位组件，所述限位组件包括转轴(11)、挡板(12)、连杆(13)和气缸，所述转轴(11)设于所述跟踪测量组件远离所述推杆组件的一侧与所述机架(1)转动连接，所述转轴(11)上间隔设置有多个挡板(12)，所述连杆(13)一端与所述转轴(11)固定连接，所述连杆(13)另一端与所述气缸输出端铰接，所述气缸用于驱动所述转轴(11)沿轴线转动从而控制所述挡板(12)竖起与所述推杆(8)配合将所述拉杆(2)位置限制在所述跟踪测量组件内。

4.如权利要求1-3任一项所述的一种注塑机拉杆位置跟踪机构的抓取方法，其特征在于：步骤如下：

1)工作人员将拉杆(2)放置于机架(1)上；

2)气缸伸出，连杆(13)带动转轴(11)转动，使挡板(12)竖起；

3)滑块(7)沿滑板(6)向挡板(12)方向移动，推杆(8)在滑块(7)的带动下推动拉杆(2)向挡板(12)方向滚动，拉杆(2)在挡板(12)和推杆(8)的限制下位置固定；

4)第一距离传感器(3)设于拉杆(2)无拉环(2-1)的一端，测量拉杆(2)无拉环(2-1)端与第一距离传感器(3)之间的距离；

5)第二距离传感器(4)设于拉杆(2)有拉环(2-1)的一端，驱动装置带动第二距离传感器(4)沿拉杆(2)水平方向上的直径移动，连续测量拉杆(2)有拉环(2-1)端与第二距离传感器(4)之间的距离，取测量最大值；

6)第三距离传感器(5)设于拉杆(2)有拉环(2-1)的一端，测量拉杆(2)有拉环(2-1)端与第三距离传感器(5)之间的距离；

7)将第二距离传感器(4)测量最大值与第三距离传感器(5)测量值比对，取较大值与第一距离传感器(3)测量值配合计算得出拉杆(2)设于机架(1)上的准确位置和拉杆(2)的长度，从而得出机械手抓取拉杆(2)的合理位置和拉杆(2)的实际长度。