[发明专利]一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法

说明书

本发明提供一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，包括机架、跟踪测量组件和机械手，拉杆包括杆体以及拉环，跟踪测量组件包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器，第一距离传感器设于拉杆没有拉环的一端，第二距离传感器设于拉杆有拉环的一端，第二距离传感器上设有驱动装置用于带动第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径来回移动，第三距离传感器设于第二距离传感器的上方。本发明提供的一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法，采用第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器相互配合测量计算出拉杆在机架上的准确位置和拉杆的实际长度，便于机械手抓取拉杆，提高拉杆抓取的准确性和安全性。

技术领域

本发明涉及注塑机技术领域，特别是涉及一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法。

背景技术

目前注塑机广泛应用于胶品生产制造业中，为提高其生产效率及生产安全要求，已是越来越多选择安装有与注塑机配合的自动取料机械装置，用于简单地取放工件，但是因为注塑机生产的拉杆规格不同，部分拉杆因工艺需要需在一端安装拉环，自动取料机械装置无法判断出拉杆的重心位置，机械手抓取时容易向一侧倾斜，影响机械手使用寿命，严重时拉杆会从机械手上掉落，存在安全隐患，因此，如何提供一种拉杆位置跟踪机构是本领域技术人员一直研究的方向。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：为了克服现有技术中的不足，本发明提供一种注塑机拉杆位置跟踪机构及其抓取方法。

本发明解决其技术问题所要采用的技术方案是：一种注塑机拉杆位置跟踪机构，包括机架以及设于所述机架上跟踪测量组件和用于抓取拉杆的机械手，所述机架上设有待抓取的拉杆，所述拉杆包括杆体以及设于所述杆体一侧的拉环，所述拉杆设于所述跟踪测量组件内，所述跟踪测量组件包括第一距离传感器、第二距离传感器和第三距离传感器，所述第一距离传感器设于所述拉杆没有拉环的一端用于测量与拉杆之间的距离，所述第二距离传感器设于所述拉杆有拉环的一端用于测量与拉杆之间的距离，所述第二距离传感器上设有驱动装置用于带动所述第二距离传感器沿所述拉杆水平方向上的直径来回移动，所述第三距离传感器设于所述第二距离传感器的上方用于测量与所述拉杆之间的距离。

机架用于承载拉杆，方便机械手抓取拉杆，拉杆上设置拉环为工艺要求，不可缺少，跟踪测量组件用于通过测量得出拉杆在机架上的准确位置，距离传感器，又叫做位移传感器，是传感器的一种，用于感应其与某物体间的距离，第一距离传感器设于拉杆没有拉环的一端用于测量与拉杆之间的距离，因为拉杆无拉环的一端不存在干涉第一距离传感器测量的物体，所以第一距离传感器测量的是拉杆与第一距离传感器之间的实际值，而第二距离传感器和第三距离传感器设于拉杆有拉环的一端，拉环可能水平设置或倾斜设置，第二距离传感器和第三距离传感器会受拉环的干涉，测量的值不一定为第二距离传感器或第三距离传感器到拉杆之间的实际距离，有可能是拉环到第二距离传感器或第三距离传感器之间的距离，因此采用第二距离传感器上设置驱动装置带动第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径来回移动与第三距离传感器配合进行测量，当拉环水平设置时，第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径移动测出的数据全部为第二距离传感器与拉环之间的距离，此时第三距离传感器设于第二距离传感器上方测量的为第三距离传感器与拉杆之间的真实距离，且此时第三距离传感器测量值大于第二距离传感器测量值的最大值，当拉环倾斜设置时，第二距离传感器沿拉杆水平方向上的直径移动测出的数据包含第二距离传感器与拉环之间的距离，因此第二距离传感器测量值中最大值为第二距离传感器与拉杆之间的真实距离，此时第三距离传感器测量值可能是与拉杆之间的真实距离也可能是与拉环之间的距离，第二距离传感器测量值中最大值大于或等于第三距离传感器测量值，综合以上两组拉杆状态显示，第二距离传感器与第三距离传感器中测量值对比后发现，两者中的最大值一定为到拉杆的真实距离，最终将第二距离传感器与第三距离传感器中测量值的最大值与第一距离传感器测量值配合计算得出机械手的抓取拉杆的位置，提高拉杆抓取的准确性和安全性。