[发明专利]一种采用了圆筒式弹性驱动器的采摘机器人的控制系统在审
| 申请号： | 201811089611.2 | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN108858210A | 公开（公告）日： | 2018-11-23 |
| 发明（设计）人： | 史颖刚;刘利;王勇;陈昊;翟胜杭;李昕宇;高研;王云飞 | 申请（专利权）人： | 西北农林科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08;B25J9/12;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 712100 陕西省西安市杨凌区西农路*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种采用了圆筒式弹性驱动器的采摘机器人的控制系统，其特征在于，包括视觉识别模块、上位机控制模块和多个圆筒式弹性驱动器模块，所述视觉识别模块和各圆筒式弹性驱动器模块分别与所述上位机控制模块连接，所述圆筒式弹性驱动器模块设置在采摘机器人的相应关节处；所述视觉识别模块，用来获取采摘机器人所处的环境信息；所述上位机控制模块，根据所述视觉识别模块传送来的信息发出相应指令给相应的圆筒式弹性驱动器模块；所述圆筒式弹性驱动器模块，接收并执行所述上位机控制模块的指令。本发明构建了圆筒式弹性驱动器的控制系统，对弹性驱动器的控制和应用进行了深入地、具体地研究和实践。 | ||
| 搜索关键词： | 弹性驱动器 圆筒式 上位机控制模块 视觉识别模块 采摘机器人 控制系统 指令 研究和实践 环境信息 模块设置 构建 关节 传送 应用 | ||
【主权项】：
1.一种采用了圆筒式弹性驱动器的采摘机器人的控制系统，其特征在于，包括视觉识别模块、上位机控制模块和多个圆筒式弹性驱动器模块，所述视觉识别模块和各圆筒式弹性驱动器模块分别与所述上位机控制模块连接，所述圆筒式弹性驱动器模块设置在采摘机器人的相应关节处；所述视觉识别模块，用来获取采摘机器人所处的环境信息；所述上位机控制模块，根据所述视觉识别模块传送来的信息计算出相应圆筒式弹性驱动器模块中驱动电机的转向、转动角度并调用预先存入的调试好的相应驱动电机的转速信息，发出指令给相应的圆筒式弹性驱动器模块；所述圆筒式弹性驱动器模块，接收并执行所述上位机控制模块的指令。
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