[发明专利]移动机器人

摘要

移动机器人包括设置在盖(7)内且机器人(6)的上方的电气装置单元(8)以及设置在机器人的下方的传送机构(16)。驱动机器人的臂部(22)的电机(26)的旋转轴的端部面向下方。盖包括分隔板(7c)，分隔板(7c)分隔容纳电气装置单元的第一容纳空间(11)和容纳机器人的第二容纳空间(12)。分隔板具有突出到第一容纳空间中的突起(7d)。突起在第二容纳空间中提供电机容纳空间。当机器人(6)的基座(21)升高到最高位置时，第一电机的至少一部分被容纳在电机容纳空间中。

主权项

1.一种移动机器人，包括：直线运动轴(3)，在加工区域(4)的布置方向上延伸；可移动体(14)，沿着所述直线运动轴(3)在水平方向上线性可移动；机器人(6)，包括：基座(21)，附接到所述可移动体(14)并且相对于所述可移动体(14)在垂直方向上可移动；第一臂(23)，具有绕第一垂直轴(J1)可旋转并耦接到所述基座(21)的近端部；以及第一电机(26)，被配置为产生驱动所述第一垂直轴的驱动力；盖(7)，在其中容纳所述机器人(6)，并且具有面向所述加工区域(4)的开口(7b)；电气装置单元(8)，具有电气元件；传送机构(16)，被配置为使所述可移动体(14)线性移动；以及升降机构(25)，被配置为执行使所述基座(21)在垂直方向上移动的升降作业，其中，所述机器人(6)在所述加工区域(4)之间移动的过程中被容纳在所述盖(7)中，并且在所述加工区域(4)的前面执行预定作业，所述预定作业包括使臂端通过所述开口(7b)朝向所述加工区域(4)移动的动作，所述电气装置单元(8)设置在所述盖(7)的内部且在所述机器人(6)的垂直方向上的上方，所述传送机构(16)设置在所述机器人(6)的垂直方向上的下方，所述第一电机(26)布置为使所述第一电机(26)的旋转轴的端部在垂直方向上面向下方，所述盖(7)包括分隔板(7c)，所述分隔板(7c)分隔容纳所述电气装置单元(8)的第一容纳空间(11)和容纳所述机器人(6)的第二容纳空间(12)，所述分隔板(7c)具有在从所述第二容纳空间(12)朝向所述第一容纳空间(11)的方向上突出的突起(7d)，所述突起(7d)在所述第二容纳空间(12)中提供电机容纳空间，所述电机容纳空间能够在其中容纳所述第一电机(26)的至少一部分，并且当所述基座(21)通过所述升降作业移动到垂直方向上的最高位置时，所述第一电机(26)的至少一部分容纳在所述电机容纳空间中。