[发明专利]一种机器人行走参数优化方法、计算机设备以及可读存储介质

摘要

本发明适用于机器人领域，提供了一种机器人行走参数优化方法，所述方法包括：根据机器人的多个行走参数对应的数值范围生成行走参数数组集合；计算各行走参数数组在不同行走模式下的适应度；对行走参数数组集合进行选择、交叉、变异，不断优化机器人行走参数并最终得到多种行走模式下最优机器人行走参数数组。本发明实施例提供的一种机器人行走参数优化方法，能够针对多种行走模式并行优化机器人行走参数，相较于现有技术只能针对单一行走模式优化机器人行走参数，具有更强的实用性。此外，还能够解决现有技术在优化行走参数过程中可能存在的“因出现多峰局部最优情况而导致所得到的‘最优行走参数’实际上是‘局部最优行走参数’”的技术缺陷。

主权项

1.一种机器人行走参数优化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：根据机器人的多个行走参数对应的数值范围生成行走参数数组集合，所述行走参数数组集合包括多个行走参数数组，所述行走参数数组包括各行走参数从所述行走参数对应的数值范围内随机确定的数值；计算各行走参数数组在不同行走模式下的适应度以及各行走参数数组在不同行走模式下的平均适应度；根据所述各行走参数数组在不同行走模式下的适应度，在行走参数数组集合中进行选择，并生成优选行走参数数组集合；在所述优选行走参数数组集合中进行交叉，并生成交叉行走参数数组集合；在所述交叉行走参数数组集合中进行变异，并生成新一代行走参数数组集合；计算新一代行走参数数组集合中各行走参数数组在不同行走模式下的适应度以及新一代行走参数数组集合中各行走参数数组在不同行走模式下的平均适应度；当判断新一代各行走参数数组与上一代各行走参数数组在各行走模式下的平均适应度的差的平方和大于等于预设值时，则进入所述根据所述各行走参数数组在不同行走模式下的适应度，通过锦标赛选择，生成优选行走参数数组集合的步骤；当判断新一代各行走参数数组与上一代各行走参数数组在各行走模式下的平均适应度的差的平方和小于预设值时，则根据该新一代行走参数数组集合中各行走参数数组在不同行走模式下的适应度，确定最优行走参数数组。