[发明专利]一种无力矩传感器工业机器人拖动示教方法有效
| 申请号： | 201811059088.9 | 申请日： | 2018-09-12 |
| 公开（公告）号： | CN109454625B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 高培阳;朱志红 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 张彩锦;曹葆青 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人拖动示教领域，并具体公开了一种无力矩传感器工业机器人拖动示教方法，包括如下步骤：拖动工业机器人，在整个拖动过程中实时计算机器人各连杆力矩，并将力矩发送给各连杆对应的伺服电机；实时采集机器人各关节当前位置，并与上一采样周期的位置进行比较，直至两个采样周期的位置差大于给定阈值时进入即将运动状态；给各电机施加辅助冲击力矩使各关节处于激活状态，实时采集各关节速度并与上一采样周期速度进行比较，直至两个采样周期的速度差大于给定阈值时进入运动状态；停止施加辅助冲击力矩，使伺服电机仅在指令力矩下动作，以使机器人进入正常的拖动示教状态。本发明可以流畅的启动或停止机器人拖动示教，无明显卡顿出现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 力矩 传感器 工业 机器人 拖动 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无力矩传感器工业机器人拖动示教方法，其特征在于，包括如下步骤：S1拖动工业机器人，在整个拖动过程中实时计算当前位姿下机器人各连杆的力矩，并将各力矩作为指令力矩发送给各连杆对应的伺服电机；S2实时采集机器人各关节的当前位置，并与上一采样周期的位置进行比较，当两个采样周期的位置差大于给定的阈值时进入即将运动状态；S3在即将运动状态给各电机施加辅助冲击力矩使各关节处于激活状态，实时采集各关节当前的速度，并与上一采样周期的速度进行比较，当两个采样周期的速度差大于给定的阈值时进入运动状态；S4在运动状态停止施加辅助冲击力矩，使得伺服电机仅在指令力矩作用下动作，以使机器人进入正常的拖动示教状态，以此完成无力矩传感器工业机器人拖动示教。
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