[发明专利]一种基于无人机的杆塔自主巡检方法在审
| 申请号： | 201811055828.1 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109240328A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 陈龙;李抒昌;杨哲印;刘灿;蔡炜;王海涛;谷山强;赵淳;严碧武;李健;梁文勇;吴大伟 | 申请（专利权）人： | 国网电力科学研究院武汉南瑞有限责任公司;成都优艾维智能科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 成都巾帼知识产权代理有限公司 51260 | 代理人： | 林娜 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。本发明提高了巡检效率，并且有利于保证巡检的一致性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 巡检 拍照 杆塔 云台 机头 一致性和安全性 采集 起飞 无人机飞行 飞行航线 关键数据 人工操控 任务生成 任务完成 数据采集 巡检过程 巡检作业 点坐标 关键点 触发 上传 航向 相机 航线 返回 飞行 保证 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机的杆塔自主巡检方法，其特征在于：包括以下步骤：S1.数据采集：人工操控无人机进行巡检，巡检过程中采集无人机飞行的轨迹关键点坐标、拍照点坐标、拍照点机头角度和云台角度；S2.任务生成：根据采集的关键数据，结合无人机的起飞点，生成无人机的自主飞行航线和自主拍照任务；S3.巡检作业：上传生成的巡检任务给无人机，无人机按照任务航线全自主飞行，到达拍照点时自动调整机头航向和云台角度，调整到位后触发相机拍照，拍照后接着执行后续任务，直至任务完成并返回起飞点。
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